Yuki Suga
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ロボット技術屋．早大機械 博士(工学)．(株)SUGAR SWEET ROBOTICS代表取締役, HRI, #ロボット, ロボットシステム, MBSE, ロボットミドルウェア．趣味 #インラインスケート,#レザークラフト,#文房具 #万年筆, #ヨーヨー, #BMX , #編み物, #ラグビー 観戦
Tokyo, Japan
Joined April 2009
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自作ロボットのミドルウェア、Rustで実装しなおした。フロントエンドは同じJavascriptなので、こちらも何か新しい技術にしたい。このままだとRustでWASMだけどTypescriptかな。あと、Rustについて思ってたことをメモしておく。
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@kaito_kiku327
南部鉄器はコーヒーが美味しいと言われてずっと気になっていたのですが，デザインが保守的でピンとこなかったんですが，これは物凄く良いですね！他にもこの四角い奴がめちゃくちゃ良いです．まずはショップサイトを色々観させてもらいます！
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学者の世界に入って何が良かったって、ほぼ全員が紳士淑女なの。変態という名の〇〇もあるけど、老若男女問わず紳士的に接する人ばかりなの。そして実行は難しいことはあっても、少なくとも論理と正当性が尊重される。文脈の違いを整理して抽象的な議論ができる人たちばかりなの。その事が何よりも幸せ
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学生に言いたい．いまアップルやドコモが，iPad proはPCの代わりになります，と言ってるけど，なりません！！とくに理系！実習の授業でPC持ってきて，と言われたらPCを持ってきてくれ！iPadでは無理だ．MacBookですらお断りの可能性もあるぞ！教務担当教員に確認しろよ！
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ごめん，とてもじゃないけど全員は返せません・・・ごめんね・・・ごめん．
一言言いたいのは，スタバと僕たちの間の境界は実は曖昧で，言ってみれば
「俺が，俺たちがスタバだ！」
とも言えるので，好きなだけラーメンとかタピオカでスタバツイートしてあげてください，と言うことだけです．
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修士から進学するか迷ったときに内定貰った大会社も，博士取得後に面談した大会社も，配属ガチャがバカバカしいから行かなかった．就職した零細企業，就職した次の日から取り扱いロボットのプログラム書いたり3Dプリンタの設定とかしてたよ．その日からもう私服(笑)
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当方，ロボット用ソフトウェアの研究開発をするフリーランスで，同時に早稲田大学尾形哲也研究室で研究員してます．ポスドク，博士課程学生，社会人博士学生，大学院生などなど募集してます
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ロボットやった学生，だいたい企業にいってから便利屋としてロボット以外のこと手広くやってたりするんだよね．んじゃ，ロボット屋として博士とってロボット作って食ってる僕がやるのはロボットの事だけかというとそうじゃない．ロボットを成立させるのにロボット以外のことの勉強し続けてる
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はあちゅうさんは何者か知らないけど，落合陽一さんは科学者だろ．科学と宗教の違いで大きいのは，宗主を疑って良いか否か，だと思う．科学者は疑って良いし，科学者自身も自分を疑ってる．
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この人のチーム全体として、問題の本質や意味に興味が無いから出生率に%付けちゃうんでしょ。外苑開発の問題もそうだけど、この人が本当に興味があることが何なのかが分からない。
東京都の出生率は0.99%。このままでは人口が半分になります。小池さんもさまざまなメニューを進めましたが、発想が古い。「結婚させよう」「そうすれば子どもが生まれる」と、進めたメニューは、婚活イベントや婚活アプリ。
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一応，教授か仲の良いポスドクなどから教授やスタッフの耳に入れておいて欲しい案件だと思う．もうその22歳の学生には後輩の指導とか他人と関わる雑務を任せられない．22歳にもなって相手が傷つきそうな言葉を面と向かって浴びせかけられる人は，もはや改善の余地もないしトラブルの元だ
ウチの研究室に入った新しい院生（修士課程）が、私に「オッサンいい歳して博士課程なんて恥ずかしくないの？」と言ってきた。
22歳を相手に怒るのも大人げないと思ってだんまりしました。
明日からこの子とどう関わったらいいのか。
上司部下の関係ではないから注意は出来ないし。
やりづらいな〜。
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サーボモータって言葉は本来は「サーボ制御しやすい，主にコアレスのモータ」という意味なんだが「サーボ制御器まで含んだ主にホビー用のモータコンポーネント」が侵食していてロボット界隈だと後者が結構強い気がする．授業や学生相手では後者を使わないようにしてる
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これは普通に輸出管理規定を舐めてました，という話のよう・・・これで捕まると刑罰重いし責任は経営者だけでなく書類に判を押した技術者に及ぶはず．ロボットを外に出すとか凄く慎重にやらないと人生狂います > 軍用ドローン部品を輸出未遂 中国に、容疑で業者書類送検
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『「価格をのまないと供給を止めると言ってきた。脅しのやり方だ」・・・担当のトヨタ幹部は嘆いた。』
売り手側が価格を決めてそれでしか売らないということの何が脅しなんでしょう？
> トップメーカーに亀裂 トヨタと日本製鉄、鋼材価格交渉で何が | 毎日新聞
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学者と学問は公共財なんだよね。それを知らずに「稼げない研究、稼げない博士は無価値」とか言うの、文化にフリーライドしすぎと思うよ。自分たちが何の上に立ってるかもわからない人の存在こそ教育の敗北を感じるな。
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ソフトバンク・ロボティクスグループの大幅な人員削減というニュースが出ているので，ちょっと思ってることをまとめとく． あとでNoteとかにまとめると良いのか？知らんけど
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これは電子工作界隈は騒然だよ！俺たちのトラ技が輸出管理対象になったぞー(^-^)
経産省、輸出管理対象に走査型電顕など4品追加
「経済産業省は集積回路などの画像取得に使う走査型電子顕微鏡(SEM)やトランジスタ技術など、計4品目を新たに輸出管理対象に加える。... 安全保障環境が厳しくなる中、輸出管理を強化し軍事...」
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これをやられるから「今回安いけど後で発注するから」とか「この先やるから予定空けといてね」は信じない．古い付き合いの会社は良く分かってるからこそ，僕との契約が切れないように気をつけてくれてる
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トマトとか一個一個丁寧につむロボット作ってるこの国と、チェリー畑を水没させて浮いてきたチェリーを掃除機で吸う国の差はそこにあると思う。システムエンジニアリングがない
システム工学、というか、システムって考え方を体系的に学ぶという経験がないからなんじゃないか。ほんとはあらゆる人が学んだほうがいいんだと思う。
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ホントにこれ．教養や趣味がない人と話すと噂話ばかりになる．芸能人とか職場とか．
そういえば父。『教養を意識して身に付けなさい』と口煩く言うので理由を尋ねると『教養がないと冗談のレパートリーが、セクハラとパワハラと下ネタだけになる』と言われ、おーっとなった。具体的な方法を聞くと『好きなものを見つけろ、あと好きなものに囲まれている人と繋がれ』と言われ更に納得。
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子供と近くの幸楽苑というラーメン屋さんに来てますが，配膳ロボット居ました．天井マーカー使ってますね．韓国HagisonicのStarGazerと同じ方式に見えます．
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福岡でロボットの学会をやったときに，現地のロボット企業のY川の偉ーい人が「大学教育には期待してません．ウチで全部教えますから」と仰ったのは今後も記憶しておこうと思ってる．
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「『自分たちはできる』と言っているだけの会社に無駄なお金が投入されなくなり、多くのロボットスタートアップが厳しい状況に直面している」 > ロボット制御のMujin、大型調達 技術開発は日本中心で - 日本経済新聞
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同僚の研究者(知能屋さん)がMarvinという人工知能関連情報を集めたサイトやってます．解説記事などは現役バリバリの専門家が書いてるので，専門家も参考になりますんでよろしくお願いします
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ロボットソフトウェア屋さんが欲しい，という会社は多いが「ロボットできるソフト屋」の一定範囲は組み込みOKだがデスクトップアプリそこそこというレベルの人なので，ロボットの経験がなくてもウェブ・デスクトップのアプリを結構書いている人のほうが会社にマッチする気がする．ただ・・・
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新人で安月給で酷使され，いざ取り返すぞ，とミドルクラスになった頃にパラダイムシフトでリストラなんてのは頻発するだろうから，大企業のリッチな研修を受け金がかかってる新人が2年もしないうちにベンチャーに行くってのは不義理ではなく損益分岐点を見切れてる，ということに見えて仕方ない
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作れたんだろうし，実際作ってた機種はどれも凄かった．最大の問題は，ガラパゴスという言葉に惑わされずに「俺が考えた最高のケータイ」を作り続けていく勇気がないことではないかな・・・
日本のケータイがガラパゴス化してるんでは？という話を2006年ごろ経産省でしたら「テレビはガラパゴス化してるかも知れないがケータイは世界随一だ」と本気でいってた。iPhoneが出た後でさえSHARPの役員が「うちはもっと凄い端末を作れる」って豪語したのを割と真に受けてたな
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「お金無いけどやって」という言葉は「私は起業家として無能です」という同義になるので，経験がつめるとしても名前を売るにしても，そのメリットよりも，関わってはいけない人との繋がりというデメリットの方が大きいです．学生も気をつけてね．
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なるほど．ガソリン車は旧車の熱効率やCO2排出量の改善はないが，電気自動車だと発電所の効率を上げれば車両すべての熱効率や環境性能があがるという考え方か > 電気自動車のCO2排出量はトータルで見てもガソリン車より少ない
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@NetflixJP
テレビの下衆な番組を目にしたくないからNetflixで映画や海外ドラマやアニメを見てるのに，と思ってます．人の頭に火を付けて笑いをとるのは回転寿司で醤油さしを舐めて笑いを取るのと同根と感じます．これを面白いとする感覚が辛いし広めて欲しくないです
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プログラミングのことや
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ロボット博士だけど，大学で学んだベーシックな数学・物理・機械工学（材料，流体，熱，機械力学），これで論文読めてるので，少なくとも歴史がある学科のカリキュラムは良い．そのさらに先を学ぶカリキュラムになってないが，基礎無しにするわけにも行かない．時間が足りてないのだと思う
私は大学の教育システムの変化も間に合ってないと思う。でも、インターネットというやる気があれば無料で勉強できる強力なシステムがあるので、現代は素晴らしい。(誰にでもやる気があるとは言っていないω)
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博士の時に面談した大会社は，後日，知人の博士持ち新入社員を販売店研修に行かせてて「え？この人の専門分野ではトップランナーの若者に客対応とか勉強させてるの国家的な無駄なんだけど」と思ったよ．別の会社は博士と面接した後のコメントで「専門的すぎる」って．笑った
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学生はこういう意見を真に受けるなよ．箸にも棒にもかからない人にはリスクが高すぎる．優秀な人を集められるのは優秀な奴だよ．理系でも文系でもそう．優秀な人が君の話を聞いてくれるにはどうすれば良いか考えて，若いウチに対策を打とう．有名企業のエンジニアでした！とか博士です！とか何でも．
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日本政府も大企業も中小企業も，自治体も誰も彼も，大学から恩恵を受けていてそこに税金を投入するのはかなり期待値の高い投資であることがわかってない時点で教育に失敗していると思う．
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僕みたいにどこに行ったとしても，親も自営業だし自分もいずれは起業したいと思ってる人は，零細で一から十までやれるように鍛えて貰うのはアリだと思う．そう言う人に博士号は必要かというと，必要ではないにせよ，その教育システムと称号は結構便利だよ．
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相関関係0.18って相関関係が無いことなので，「移民比率と経済成長には良くも悪くも関係が有るとは言えない」というのがこの数字で分かる範囲．数字で人を騙すのやめてほしいし，こういうの持ってきて鬼の首取ったみたいなのも程度が低いと思う．もちろん・・・
【重要】移民が多い国ほど経済成長しない🧐
①国民の賃金は上がらない（移民の賃金が足かせ）
②治安悪化
③社会保障料が上がる
横軸に移民比率、縦軸に経済成長率でプロットして、最小二乗法で近似値を取ると「右肩下がり」。つまり移民が増えると経済がダメ❌原因は①～③です。
完璧な説明です‼️🤔
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最悪，給与が安くても（まあ零細企業よりは高めだけど），上司や仲間に恵まれなくても，仕事がやりがいがなくても，大企業凄いです．命令通りにやれば責任を回避できます．これは皮肉でなく，素晴らしいシステムなんです．自主性の裏には責任があるのです．責任に押しつぶされそうな人は起業は無理です
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#花園近鉄ライナーズ は今季最強の布陣。これは80点くらい取ると思う。
🔥🔥🔥メンバー発表🔥🔥🔥
5/24(金)19:00Ｋ.Ｏ.
vs 浦安D-Rocks
🏟東大阪市花園ラグビー場
🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥
最終決戦。
ライナーズと、ともに笑おう！
#花園近鉄ライナーズ
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@PoppinCoco
一応、財政調整基金のことを言ってるのだろうけど、小池知事は16年からなのだがコロナ前までは順調に伸ばしてる。19年末、20年初頭からコロナ禍でコロナ対策でここまで減らした。図は日経新聞。
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インラインスケート×ロボットという点で，僕は第一人者の一人だと思うけど今回のディズニーのロボットにはがっかりです．とはいえかわいさは大満足だし頑張って欲しい．あと，インラインスケートするロボットは10年以上前からあって早大だと高西研の橋本さんや菅原さんの仕事がある
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自称ロボットのプログラミングができる方、経験上8割がローレイヤしか経験がないので、是非一度要件定義やコンセプト設計からのモデル定義の海に沈んできていただきたい（真面目にそう思う）
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Universal Robotの研修一日目終了．トレーナーさんから至言出ました．
「Universal Robotは安全なロボットではありません．安全に関わる各種の設定が便利なロボットです．」
各所で「リスクアセスメントしてから使ってください」と言われるのは，丁寧で正直で好感が持てた．
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「一緒にテニスをやる相手がいる」という不可解&ハイコストが理解できない方のご意見かと、、、笑いごとではなく。
VRでやる価値があるものは「不可能なこと」「実際やると非常にハイコストなもの」につきる。「VRでテニスできます！超リアル！」って云われても、いや普通にテニスやれよ、そっちの方がリアルやろw ってなるでしょ。
効率の差こそがビジネスチャンスなのだ。
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人の流れがある中で避けたり割り込んだりするのは実際はかなり難しい．深層強化学習でやったりしてる事例があるけど，要するにそういう段階．安全見るなら人が近付いたら止まるか，人の方を退けさせるか，が正解だと思う．
空港のWHILL自動運転、なぜ割り込み操作や回避動作をしないように作って、そのまま運用しているのか、本当に疑問。
一度乗ったら、もう二度と使いたくなくなる体験だった。人を避けてくれないことに触れてない人は、関係者か何かなのかなと思う
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実質無償労働案件はたくさんあるね・・・学科とか，さらに分野で相場がぜんぜん違うし．人工知能系も，アメリカの大学にあれだけ払ってる会社が，国内の大学にはこの値段で共同研究持ちかけるの？というのはありますよ．
「社内で研究開発するより安いから」という理由で、年50万程度の安い研究費で大学のラボに共同研究を持ちかける企業がいると聞いた。それ、院生を無給の労働力として搾取してない？MITにいた頃の研究室では「学生の給与＋授業料＋研究費」で1000万が共同研究の最低ラインだった。文字通り桁が違う。
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それと若いヤツは機械の原価は三割に抑えろ，なんて老人の戯言を覚えては絶対ダメだぞ．原価の3倍以上で売らないと儲からないと覚えるんだ．原価を下げる無理をするんじゃない．高く売れる物を作り，高く売れる仕組みを作れ．調達や下請けを含めた関わる皆を幸せにしろ．
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これ、若い人が陥りがちなんだけど、要するにAという概念の成り立ちをA->B->C->DandEという形で分解した、という事実がかなり価値が高いと知った方がいい。さらには、並列に分解・構築可能な概念に分断できたときなんかは「これ、スケールするやん！」と歓喜して発表したらいい。
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東京都で育つと、小学校で「僕らの東京」を学ぶ。日野、高尾山、諸島、新宿や渋谷の都心に下町、東京湾と、多様な地域と生活がありそれもまた東京の魅力で誇りでもある。日本の南端は何県？なんてのもまた、楽しい勉強だった。だからこの動画のような発信は都市部に住んでる東京育ちでも嬉しいのだ
東京の島嶼部はこれまでに何度も訪れており、私にとって、特別な想い入れのある地域です。先日訪れた八丈島だけでなく、東京に存在する有人の11島(大島、利島、新島、式根島、神津島、三宅島、御蔵島、八丈島、青ヶ島、父島、母島)の島民の命と健康を守り、産業の振興、そして魅力をさらに国内外の方に
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油断していると卒論発表でもこういうの見ます．学会発表では流石にリンゴまでは発展しませんが「砂漠で干上がっている人にコカコーラが欲しいですか？と聞くと99%の人が欲しいと答えたので，コカコーラをもっと安価に生産して普及させる必要があります」みたいな発表を見かける・・・
大学一年生の数学の試験、レポートの採点をしていると、「魚はアジなので、アジは美味しいから全ての魚は美味しい。よってリンゴは美味しい」みたいな答案を見ることがありますが、慣れるまでは難しいので、二年生までにちゃんとできるようになれれば上出来、くらいに思っています。
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GPLというのは製品と一緒にソースコードを受け取れる権利なので，買いもしない相手にソースコードを渡す必要は無い．「公開」の必要はない．ただ，渡すときのライセンスもGPLという契約であり，受取手が公開するのを拒むことができないし，追加の契約ができないライセンス
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企業の依頼でロボット作りに行く時とか、訪問先の人からは、オモチャで遊んでるようにしか見えない、と言われた。そりゃそうだ。しかも、苦しいのが仕事、と定義してる人には、僕の笑顔の意味は一生わかるまい。
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あと，学生が研究内容をプレゼンして「アカデミック過ぎる」と仰られたP社様やS社様は，博士や研究者が行ってはいけない会社だと認識しております．未だに疑問．
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卒論指導の年度にインターン3カ月やって課題も出すよ、みたいな会社に行くべきじゃない。それはそのまま、その会社が、卒論も教育も、君がこれまで蓄積して来た経験や知識も、会社には価値がないと思ってる証拠だ。人生最初のキャリアを単なる奴隷で始めると、転職も出来ずに詰むよ。
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承前> 多分だけど、商売をやってる人が少なくなってるんだと思う、この国。サラリーマンは商売がどうなってるか、を体感する機会が少ないんじゃないかな？目に見えないものの価値について凄く無関心。サービス、ソフトウェア、知恵と知識、学問、、、全部繋がってる気がするの。
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ヒューマノイドはF1だと思う．夢だ．早く走ったからなんだっていう人もいるが，それが技術を牽引しているのもまた事実なのだ．何としてもやるべきだ．そしてヒューマノイド研究者に二枚舌を強要しないで良い環境を用意するべきだ
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僕も本当に不快だったのでAmazon Prime Videoはほとんど見てませんね．テレビを見てて不快だから動画サービスを見てるところがあるのに，地上波の下品で俗っぽい「お笑い」が侵食してきたことが本当に苦しい
"不快な広告を表示しないで"と訴えているのにお詫びクーポン送りつけて表示は継続するとか、そのクレーム対応はどうなんですかprimeビデオさん…。｜「松本人志を表示しない方法を教えて」 Ａｍａｚｏｎプライムが３００円お詫びクーポン券発送 - 記事詳細｜Infoseekニュース
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仕事をしたことがない人は，曖昧な契約の方が遊びがあってやりやすいようなことを言うんだけど，実際は「終わり」が不明でいつまでも仕事させられる可能性あるし，後から仕様が乗っかってくるから，ある程度までスペックを絞って契約していないとダメなんですよ
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明治大学ラグビー部同期で，昨日の試合中のトライ後に，間違えて抱きついてしまう，#トヨタヴェルブリッツ SHの #福田健太 選手．お相手は #三重ホンダヒート の #渡邉弐貴 選手．渡邉選手の表情かわいい #ラグビー #リーグワン
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そもそも30代後半から40代の独身エンジニア男性や工学系研究者男性と結婚を前提に付き合ってみたい女性ってどのくらい居るだろう・・・独身エンジニアや工学系研究者，経済力なかなかあって生活力もあるし，学歴も高くて紳士な人たちが「今日はケーキ焼きましたー」なんて毎日を過ごしてる
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こんなこと言うからメールで報告が遅れたり無かったりするんだよな．初対面の時だけにして，授業受けてる学生や研究室の学生さんたちは挨拶文は要らないからね．メールはチャットツールのように使って良いよ
学生さんからメールを頂きました。最後に「取り急ぎお礼まで」と書いてあり 失礼な言い方だと知らないんだなと思ったけど 言うべきかどう���迷って現在放置中。正解は「略儀ではございますが、まずはメールにてお礼申し上げます」という表現です。
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ロボットは，教養を身につけられなかった人たちが行う教養もいらないシンプルなタスクを奪いに行くよりは，教養のある人がやる，まったく教養もいらないシンプルなタスクを奪いに行くべきだと思う(笑)
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さらに大会社だと，配属ガチャは失敗でないと思わせつつ，実は潰しの利かない知識と技能ばかり積むキャリアパスで，後日上司ガチャに失敗して転職を考えても無理というストーリーも複数個確認．この状態はかなり辛い．運良く大会社の名前で再就職してもお荷物社員として扱われてる．自己責任なのか？
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あら，早大高西研のWABIANと同じで腰の揺動があるからもっと膝を伸ばした歩行も可能になりますね．
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業界として終身雇用がなくなるなら「今は給料安いけどいずれ・・・」という言葉は全て無意味になるわけですから，いまは給料安いと思っている若者はすぐに転職活動するべきだ
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良いですか．配属ガチャ失敗したなと思う人は10秒で決断して別の道に動きなさい．辞めても辞めなくても職探ししたり，指導教官連絡して相談しなさい．3年間我慢して，自分の好きな分野どころか他社でも通用しない社内スキル磨いてタイミング失った挙げ句に安く使い倒される未来が手ぐすね引いてます
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この #花園近鉄ライナーズ の入替戦第2戦のスターティングラインナップのツイートの引用ツイートをライナーズ公式がリツイートしてくれてるんだけど（ポジティブなヤツ限定だと思うけど）、とても嬉しいです。Xにこんなにライナーズファン居たんだ！皆で応援してる！
🔥🔥🔥メンバー発表🔥🔥🔥
5/24(金)19:00Ｋ.Ｏ.
vs 浦安D-Rocks
🏟東大阪市花園ラグビー場
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最終決戦。
ライナーズと、ともに笑おう！
#花園近鉄ライナーズ
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