小山佳祐
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大阪大学基礎工助教，株式会社Thinker取締役． ロボット用の高性能な非接触センサ（近接覚センサ）や磁石歯車を使ったアクチュエータの研究をしています．2022/8/12，株式会社Thinkerを藤本氏： @fujimo777 ，中野氏： @KeroroDenden らと共同設立．
大阪豊中市
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某所で学生がレーザーカッターで塩ビを切断する事案が短期間に何度も起こってるっぽい(注意しても聞いてない)。本当に信じられない愚行。機械が故障するのが先か、病院送りされる人が出てニュースになるのが先か…？
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NEDOブース多田隈研(東北大)のデモの一つ。シンプルだけどグリッパで効率良くインハンドマニピュレーションできるし、見た目がシュッとしてて良いなと。最近になって国内外で同系統のグリッパ開発進んでるし今後が楽しみ。
#iREX2023
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高速回転する磁石歯車のスロー映像（Max.2000rpm程度）．黒線間に磁石のN/S極が交互に並んでいる．磁石歯車＋減速機をきちんと選定・設計すると急加速/急停止時も滑らずに回転伝達できる．
磁石歯車ハンドのプロトタイプ（2018年）．ハンド関節の一部に磁石歯車を採用するのは初の試みでしたが，この試作で高速動作時も問題がないことを確認．ただし，模型用ギアのバックラッシが多すぎ＆3Dプリンタのフレーム強度が弱すぎてボツ．
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椿本チエインさんの世界最小チェーンを使った極小グリッパ。昆虫の脚から着想を得たそうで、狭い場所でも器用にピッキングが可能。株式会社Shin-jigenさんが開発協力。
#ものづくりフェア2023
#shinjigen
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2015年？の近接覚センサを使ったハンドデモ動画．指部分のセンサで自動的に把持位置を決定．ジャーナルの画像用に撮影したせいでその後どこにも公開せずにお蔵入り...供養...
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機械学習の汎化誤差に関して今まで個別に資料・論文を読み漁って学んできたけど，このスライドに大部分まとめられてた...２年前に読んでおけば...
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磁石歯車ハンドのプロトタイプ（2018年）．ハンド関節の一部に磁石歯車を採用するのは初の試みでしたが，この試作で高速動作時も問題がないことを確認．ただし，模型用ギアのバックラッシが多すぎ＆3Dプリンタのフレーム強度が弱すぎてボツ．
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磁石歯車アクチュエータのデモ動画（2019年）．ハンドに使用すると，関節トルクの推定が可能．＋トルクリミッタ機能も備えているので，レンチでおもいっきり叩いても壊れないところが特徴．東大在籍時の研究成果ですが阪大でも引き続き研究中です．
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Thinkerサイドの初お披露目デモ，ぬるぬるの煮卵（本物）を落とさず＆潰さずにばら積みピック．積まれ方のパターンが変わってもOK（Youtubeで全編公開中）
#Thinker
#ThinkHand
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株式会社Thinkerにて，近接覚センサの評価デバイスの提供を始めました．研究では「ラズパイ×近接覚センサ」だった点が，「独自AIボード×近接覚センサ」に変わっています．
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IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICSに近接覚センサの開発・応用に関するサーベイ論文が掲載されました．海外の研究者と共同執筆してまとめたもので，センサ検出原理やロボットアプリケーションなどを軸にまとめています．
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学生君が作ったロボットプログラムを整備してライブラリ化してるんだけど，gori_count変数とか，ugokasuyo=Trueとかで笑わせに来るのやめてほしい（笑いの沸点低い
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10年前の国際ロボット展2013でお披露目したデモ．3指の近接覚センサ＋触覚センサのみで自動的につかみ方と力加減を調整．３指８関節ハンドと７自由度アームを近接覚センサだけで制御する例は今もたぶんない気がする．
（システム要素開発は多くの先生と学生が関係）
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開催中の国際ロボット展で新型ハンド"Think hand F"（株式会社Thinker）をお披露目中です．手指の感覚のみでばら積みピックするデモや複数の近接覚センサデモ機を展示．ブースは産業用ロボットゾーン 東７ホール E7-74（出入口すぐ）です．
#iREX2023
#国際ロボット展2023
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①電通大→②東大→③阪大と研究室渡ってきたけど、研究環境は①と②が最高だったなと今になって思うことが多い。阪大は…天津麻婆丼が美味しいです。
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今日のNHK総合サタデーウォッチ９，BizトレでThinkerの取り組みをご紹介頂きました．全国ニュースで長めに取り扱って頂けて感無量です．研究，事業共に今年は更に深化させていきたく思います．
#サタデーウォッチ9
#Thinker
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もうそろそろ卒論の進捗が気になってくる時期...動画は私が学生の時の卒論成果（2011）．近接覚センサに加えて，「すべり」の検知が可能な触覚センサを搭載した小型指先を開発，モノの手渡しデモとかやってました．今の取り組みの原点です．
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研究指導の前に、なぜ講義形式ではなく研究室配属されるのか、なぜ論文を読む必要があるのか、なぜ製作物だけでなく背景が必要なのか、なぜ教員と打ち合わせする必要があるのか、なぜ約束と〆切を守る必要があるのか、など基本的なことを定期的に全体に指導しないといけないのかもと思う今日この頃
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Empire Robotics社のジャミンググリッパの事業化断念に関してまとめられた珍しい論文（2016）．少し古いから学生は知らなそうだけど，ソフトロボティクス技術で実応用を目指そうとしているなら読んでおいて損はないと思う．
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助成額約1億円の補助金にThinkerが採択されました。他とは異なるアプローチで中食向け産業の自動化を目指します。
近接覚センサーを用いた食品業界向け研究開発プランが、内閣府主導「日本版SBIR制度」の推進プログラムに採択されました
@PRTIMES_JP
より
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ものづくりワールド最終日、これはYATOMIエンジさんブースのデモ、60万円の協働ロボットでシステム組んでる初事例？近接覚センサもご活用頂きました🙏
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株式会社Thinkerが第11回ロボット大賞，優秀賞（要素技術部門）に選出されました．9月18日（水）10：30～12：00に東京ビッグサイトで表彰式があり，Japan Robot Weekにも出展します．
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研究発表会、私のグループの学生は高確率で「新規性ないよね？」って質問受けてたけど研究スタートしたばかりの現時点であんまり気にしないでほしい。気にしすぎると進捗止まる。
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国際ロボット展で初お披露目する新開発ハンドが動画付きで紹介されています。
>手先のラストワンインチを埋める、器用さをもたらすロボットハンド
#IREX2023
#国際ロボット展2023
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金沢大，鈴木先生のご研究，JSTムーンショットプロジェクトの中で近接覚センサ搭載ハンド開発ができるなんて羨ましい…
3本指で把持対象検知 金沢大、移動作業ロボ向け近接覚ハンド開発 | 日刊工業新聞 電子版
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受け渡しのスロー映像
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私の知り合いでThinkerに興味ある人はぜひ言ってほしい…特にロボコン、ハードウェアロボ研究やってた人はThinkerで活躍できると思う
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ロボットアームの安全な手先速度制御のデモ（2013年）．掌部分の近接覚センサで物体を追従．特異点適合法（↓の論文）を特別なリアルタイム制御環境用にフルスクラッチ実装しており，危険なアーム姿勢（特異姿勢）でも安全に動作が可能．
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・けっこうヤバい毒ガス出るんだけど...？→それはそう...
・注意聞いてないというか危ない材料を切っている自覚がないのでは？→確かにありそう
・塩ビ板は手加工しかしません→すばらしい
・排気装置ないのー？→？？？
・火事の時は消化効果と天秤にかけて投入することもあるよー→？？？
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自分の研究で1週間当たり数千個の機械学習モデル作ってるけど，良い結果ってこの中に一つあれば良い方なんよね．しかも，良い結果と良い結果を比べる必要があるから，学習モデル生成で1週間×2，検証に3日×2で，
あっという間に3週間は消費する．しかも良い結果が出る保証はなし．
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私の恩師の下条先生は約40年前から高速な触覚センサや近接覚センサの研究に取り組み、私も浅学非才ながら10年ほど高速な近接覚センサの研究を進めてきました。ただ、大学の閉じた環境では実応用に直結するアプリ提案が難しく、Thinkerの立ち上げに至ったという経緯があったりします。
触覚センサ系2社、ThinkerとFingerVision。Thinkerの近接センサは小さくて速くて、持つものの表面に触れる前に面の姿勢がわかるのがすごい。こういうセンサを使った知的な把持は何十年も前から研究されているのに、意外と普及しない…。
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近接覚センサ×独自AIモデルのデモ（2021）．光センサで光沢/透明面との距離・角度を正確に計測することは難しい問題です．この問題を独自AIモデルにより解決しています．複雑な反射光の特徴から正確な距離・角度に高速変換する技術です．
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①Thinkerの柔軟機構＋近接覚センサ，②FingerVisionの視触覚センサ，➂アールティのFoodly．今後，それぞれ全く異なる技術がどのように進展していくのか．研究者の立場としては楽しみです．
#iREX2023
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阪大ニュースレターに掲載頂いた内容がいつの間にかWEB公開されていました．「急展開の裏には、10年以上の地道な研究の積み重ね...」とありますが会社メンバーの貢献も非常に大きいです．
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色々なロボットがひたすら把持失敗する動画．こんなIROSワークショップあったんだ．自分の某発表用に調べてたらでてきた．
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PFNの唐揚げバラ積みピッキング(ICRA2022)をよく見てみると柔軟な機構を持ったグリッパが．もちろんRGB－Dカメラ＆機械学習がメインの内容だけど機構の工夫もされているのは興味深い．
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Thinkerが東洋経済の「すごいベンチャー100」に選ばれました．特集記��は9月22日（日）・23（月）に公開予定です．ロボ系はおそらく7社，類似事業もなく，驚いています．
※これは応募式ではなく，東洋経済編集部が資金調達額の大きさや事業・技術の独自性などを基準に選出
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FOOMA、ユアサ商事さんブース(２N-28 )のせんべい搬送デモでは、近接覚センサは二つの役割を担っています。
①せんべいが割れないようにZ高さを高速調整&②せんべい同士が引っかかってピックできなかったことを検出してリトライ。割らずに、かつ、空振り搬送せずに仕事します。
#FOOMA
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9/3，18-20時のロボット学会のオープンフォーラム（このロボットがすごい）で講演します．研究成果のほか，スタートアップ設立の動機などに関してお話しする予定です．
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柔軟指＋近接覚センサの試作品，思わぬ効果だったのが「プログラムミスによる破損防止」．学生だとよくプログラムミスしてロボットを「突き指」させて壊してしまうんだけどこれが無くなった．柔軟指で衝撃力がそもそも減るのと指の変形センシングで破損回避できる．
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株式会社Thinkerが「第9回JEITA ベンチャー賞」を受賞しました。過去には株式会社 Preferred Networks や株式会社 Mujinをはじめとする気鋭のベンチャー企業が受賞しているものです。CEATECH展示会に関する特典を頂けるらしいので毎年出展することになりそう？
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ロボ展の次は国内学会SI2023（12/14～16，新潟）．
最近，一部成果のオープンソース化に取り組んでおり，この内容に関して学生君が発表します．発表直前になったら動画とWEBページを公開予定です．
1D6-01柔軟膜を用いたオープンソースなフローティングフィンガー機構，大原（学生）
#SI2023
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ちなみに、極小グリッパの基部にはThinker製の近接覚センサ(TK-01)が搭載されています。透明ボトル壁面の位置をセンシングする事でボトルシップのラストワン部品を精密組立。
#ものづくりフェア2023
#shinjigen
椿本チエインさんの世界最小チェーンを使った極小グリッパ。昆虫の脚から着想を得たそうで、狭い場所でも器用にピッキングが可能。株式会社Shin-jigenさんが開発協力。
#ものづくりフェア2023
#shinjigen
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筑波大、境野先生のところのデモ。学生の説明対応がしっかりしてる。今回は画像情報なし(素材初期配置は既知)だそうですが、具材の個体差に応じてしっかりマニピュレーション。
#FOOMA
#FOOMA2024
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研「面白い発明or発見！���用化！！」→産「顧客のどんな問題を解決し，どのような利益がありますか？」→研「？？？それはあなた達が考えることでは？」→産「？？？量産方法や評価，コスト面はどうでしょうか？」→研「？？？それもあなた達が考えることでは？」→産「？？？」→研「？？？」
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本物のゆで卵もいけるのですが，デモ後にスタッフが大量のゆで卵をおいしく頂くのには限界があるため柔らかいゴム卵での実演です．ビッグサイトで今週金曜日まで！
#FOOMA
#FOOMA2024
本日もThinkerはFOOMA 2024でカメラレスの新しいバラ積みピッキングのデモを行っています！！
水中のウズラ卵を「手探り」でピッキングします。
Thinkerブース(東7、7S-17)
#FOOMA
#FOOMA2024
#Thinker
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スロー動画，柔らかい挙動を実現する複数種の制御を一瞬で切り替えてつかんでます
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Thinkerが第11回ロボット大賞を受賞しました！近接覚センサTK-01＋ロボットハンド技術を更に進化させていきます。
近接覚センサーTK-01が「第11回ロボット大賞 優秀賞」を受賞
@PRTIMES_JP
より
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エンコーダ＆小型DDモータの会社（マイクロテック・ラボラトリー）の製品説明ビデオに少しだけ登場させて頂きました．このモータは，阪大で研究中の小型・低摩擦アクチュエータを実現するためのキーパーツの一つです．冒頭5分ほどインタビュー形式で私が説明をしています．
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FOOMA，Thinkerの近接覚センサを搭載したロボットは３か所で展示されています．それぞれ，吸着，３指，２指と形態が異なります．6/7（金）まで東京ビッグサイトで開催していますのでぜひ会場で．
・ユアサ商事ブース（東2，2N-28）
・椿本チェインブース（東7，7P-15）
・Thinkerブース（東7，7S-17）
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アマプラで「フライトリスク〜墜落事故の真相〜」見たら作業の手が止まるぐらい良かった…。たんたんと進む作品だけど、エンジニアor工学徒は一回見ておいて損はないと思う。
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まだベンチャー設立しただけだけど，自分の研究テーマに集中できるようになったのは激熱（わけがわからないハードウェア製作の仕事が降ってこなくなった）
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「発表は原稿なしが良い」「発表練習もっとしましょう」なんて事はこれまでも先週も口酸っぱく言ってきたけど、「卒業・修了できれば勝ち」と思っている学生は何とも思わんのだろうな…
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非常に的を得た意見だと思います．私が近接覚センサだけでなく，アクチュエータ（関節）の研究も行っている理由の一つです．
協働ロボットにセンサーを付ける。
結局…という結論になりそうな気がする。
素人意見だけど、人って速いけど軽くものをつまめる、軽く動かせる、ぶつかっても相手を殴るわけではないのは何でだろうと考える。
私は、関節の使い方だと思う。
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学生があまりにも論文読んでなさすぎだから（発表・質疑を聞けばわかる）ツイッターとslackで関連論文や動画を多めにポストすることにした．古い情報も多いと思うけどロボティクスつよつよ関係者の方々，許してほしい．
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株式会社Thinkerが関西みらいベンチャーアワードで優秀賞を受賞しました．また，明日から東京ビッグサイトで開催されるものづくり ワールドに出展します（東６ホール E59-22）
#Thinker
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4日前のoptunaリリースでCMA-ES with Marginが追加されてる！通常のCMA-ESだと複雑なパラメータレンジを設定すると微妙な最適化結果しか得られないことがあったけどこの問題が改善されてそう．今度，研究で使ってみよ．
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京都知恵産業創造の森さん主催、Scramble協力の「ロボット製作サポートプログラム(高校生)発表会」に参加・講演しました。高校一年生がScramble提供のロボキットを組み立てるだけでなく、改造まで始めているチームがいてびっくり。発表と質疑もしっかりしてたなぁ。
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取締役4人，開発拠点前で写真を撮りました．ポケットの中身出しときゃよかった（笑
関西の有望なスタートアップを選定した「Ｊ-Startup KANSAI」の一員に。近畿経済産業局から選定証を受領。
@PRTIMES_JP
より
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Nextage＋Think hand Fのデモ一部．9/20まで東京ビッグサイトで開催中のJapan Robot Week（東6ホール 小間番号J-39）で展示中です．
#japanrobotweek
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日テレの番組で株式会社Thinkerと近接覚センサを取り上げて頂きます．ほんの少しだけですが私も出演予定です．
・9/17（日）6:55〜7:00 放送
・博士は今日も嫉妬する～人生が楽しくなる最新テクノロジー～（日テレ）
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けっこう色々できることが分かっているので細部をブラッシュアップしつつ順次、展示会などでお披露目していきたいと考えてます
Thinkerサイドの初お披露目デモ，ぬるぬるの煮卵（本物）を落とさず＆潰さずにばら積みピック．積まれ方のパターンが変わってもOK（Youtubeで全編公開中）
#Thinker
#ThinkHand
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「仕事がめちゃくちゃ早い！」といつも思いながらウォッチしてます．あと，FAIR Innovation＋センサフィードバックしている初事例かも？
50万の協働ロボット（FAIR Innovation）とThinkerの通信確認できた
ピッチヨー軸情報を元にワークの平面追従（簡易版）
50万のロボットだから期待してなかったけど、そこらへんのロボットより使いやすいし機能充実してる
半日でこの動作つくれるあたり優秀なロボのでは
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グリッパ指用の柔軟機構＆センシングに関してSIで学生君が発表します．部品データなどをオープンソース公開中．
12/14（木），17:10～17:55，1D6-01，柔軟膜を用いたオープンソースなフローティングフィンガー機構��大原（学生）ほか
#SI2023
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「不正の背景には、増加する開発プロジェクトを短期日程で進めるなかで経営陣・管理職が現場の負担やつらさを十分に把握せず、困った時に声を上げられない職場環境・風土を放置してきたことにある」。
経営陣•管理職を大学教員に置き換えるとあまり他人事と思えない。
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とある大型プロジェクトの打ち合わせで、私1人だけ地面に正座で参加させられた件は一生忘れないと思う(悪いことをした訳ではなく、集まりの中で私が一番、役職が下という理由)。こういう経験を糧に今日も頑張れる。
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ヒト指形状のようなカメラ式触覚センサ（GelSight Svelte）．いつの間にか触覚センサ，視触覚センサも海外の方が圧倒的に研究開発力が高くなってしまって悲しい限りです...．動画だけ見せられて「スタートアップの新製品です」と言われても信じてしまいそう．
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最近，新設されたHP「けいはんなSciencepedia」（けいはんな学研都市関係）にインタビューとロボット動画を掲載頂きました．
一般の方向けになるべく平易な表現で研究内容や目指す未来像を紹介しています．
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奈良TVニュースさんに株式会社Thinkerの取り組みを紹介して頂きました！
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