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電通大 学ロボ2024 4脚・つくばチャレンジ用ローバーを製作中．仲間がほしい． ご連絡・ご相談はお気軽にDMにてどしどしお願いします! Robotics engineer making quadroped robots, autonomous rovers, and humanoid robots.
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ヒューマノイドは我々が作ります。設計開始は8月予定
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ロボット開発は全部これ
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中学生の頃に買ってもらった任天堂さんの有線LANアダプター。まさか点群データを通信することになるとは夢にも思わなかった。
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WindowsのWSLでLinux環境構築して動かしてる人、ぜひデュアルブートを一度試してほしい。
わけわからない固有のトラブルが全部消えて開発にのみ専念できる。(特にROSとかROSとかROSとか)
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ヒューマノイドにおける日本の勝ち筋ルートの1つだと思ってる
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大学の講義レベルでこういうのを経験させる授業はすごいと思う．
ただ，結構重いんだよな...
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ベアリングまで印刷したようです。。。
Cycloidal drive with all printed bearings. Lid off so you can see it wiggle
20:1 gear ratio
Whole thing cost US$3.56
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GITAIはなぜ本社移転したのかは知りませんが，SCHAFTは経済産業省へ支援の話を切り出したところ，経産省からそんなのは役に立たない，アメリカでやれば?と突き放したところ，本当にアメリカに移ったそうな．
その後経産省がSCHAFTが成長したのを見ると，戻ってきてくれないかと頼みかけたのは滑稽は話
日本の技術系の企業を優遇せずに，なんなら首絞めようとさせるからこんなことになるのよ．
ロボティクスでいうところのSCHAFT(二足歩行)やGITAI(宇宙ロボット)は，日本からアメリカに移転するような運びとなったが，移転するような土壌を築いた日本政府の罪．
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日本の技術系の企業を優遇せずに，なんなら首絞めようとさせるからこんなことになるのよ．
ロボティクスでいうところのSCHAFT(二足歩行)やGITAI(宇宙ロボット)は，日本からアメリカに移転するような運びとなったが，移転するような土壌を築いた日本政府の罪．
日本人をここ数年で最も震撼させたニュースだと思うよ。
トヨタ会長、海外移転→日本脱出を示唆…国交省からのイジメ的行為に失望 | ビジネスジャーナル
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4/7までに仕上げると誓います
研究室配属される前に犬の機体が欲しいので今回はアクチェーターの開発をスキップしようと思います
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IMUだけではさすがに無理なので、画像照合航法という技術を開発したようですね
あらかじめクレーター地図を作っておいて、
1. カメラからの画像からクレーターを抽出
2. 抽出したクレーターを地図と照合
を行って自己位置推定しているようです
月面での自己位置推定方法は非常に気になる。太陽系を超えたボイジャーなどの距離あるいは位置もどの様に推定しているのかな？電波の到達時間なのかな
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バネダンパ系あるあるのsinθでθが十分小さいからsinθ≒θってするのは、非線形微分方程式を大学生で深堀りさせたくないから、線形微分方程式に直しただけなのか
今日知った
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ちなみにアクチュエーター完全自作は経験上あまりおすすめできないです。精度が出ない割に試作時間がかなり長くなり、ロボット本体製作になかなか移れませんでした
(ですが、経験は自分の技術力向上に繋がりました)
モータを自分で設計して金属やカーボンの3Dプリントサービスで造形、コイルも自分で巻いて作れるっちゃ作れるが、作るのに恐らく半年～１年。その間に既製品も出てきそうな気もして���る。
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あれ、私って別に高精度の自己位置推定してないけど車運転できる。なんで?
メーター見る→速度確認
前方→危なそうな人や障害物+信号機とか標識+進路
ミラー→後方の車や側面の死角の確認
別に視界に人が入っても、歩道歩いていればそこまで気にしなくていいし、でも子供だったら気にするし...
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こう日本はヒューマノイドロボット研究に指をくわえてる感があって非常にもどかしい。私もヒューマノイドしたい
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うちの子、NHKの放送では出番なかったので、ぜひTwitter上だけでも観ていってくださると嬉しいです
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これだから自分のロボットにあまりLipoは載せたくない...エネルギー密度が高いのはいいけどその分リスクもでかい
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進みは進みましたが、紆余曲折あって完成まではもっていけませんでした。
（勝手に宣言しておいて達成できず、かなり悔しい）
4/7までに仕上げると誓います
研究室配属される前に犬の機体が欲しいので今回はアクチェーターの開発をスキップしようと思います
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所属しようと思っていたメカ系の研究室に本当に所属しようか迷ってる．ロボティクスはハードはもちろん重要だとは思っているが，賢いソフトがあってこそのロボットと思っているし (ソフトがないロボットはただの機械)
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一時期、PLAが耐久性ないからPETG使おうって流行っていたが、PETG(3ヶ月前印刷)も荷重加えれば普通に壊れる。
まあ結論��荷重がかかる場所は分厚くしたほうがいい
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私もこの考えで開発をしてます．安いサーボとかではなく，高額なモーターやセンサも買って，若い時から高性能なロボットハードを作ることを躊躇したくない
将来のために貯金しておこうとか、学生までは遊びを我慢しようとか、高い服は汚したくないから特別な日まで取っておこうとか、「取っておく、貯めておく」って発想じゃいつまで経っても理想の生活なんて送れないよなぁ。時間やお金やものは使ってこそ価値を発揮するものってことを忘れちゃいけない。
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確かに現時点では研究開発用以外は、ヒューマノイドの需要はなさそうですね、開発陣が積極的に使用用途を提案すべきかもしれません(介護用など)
先行してる米中勢がどんなマーケティングやビジネスモデルを展開していくのかよく調べて、参考にするのも手と考えています
んー、
日本国内での等身大以上の大きさの人型ロボットの支払いを伴う需要は無さそうな感じ。
日本国内では無く、国外に資金的な支援と適用を求めた方が2024年現在では開発が進みそう。
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電動工具のバッテリーをロボット用として扱うのはかなり良いかもしれない
私も犬のバッテリーこれにする(かも)
【ロボット進捗】
新型機の開発に取り組んでいます...！！！！
前機体と比べて
・前項・全幅が大幅ダウン
・連動四駆→独立四駆
・25kg→17kgにダイエット
・防水性能UP
様々な進化を遂げています🙌
完成に乞うご期待。
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素敵な学ロボ解説動画をありがとうございます！
うちの子が誰かに紹介されているのを見るの幸せ...
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トヨタさん、立派なヒューマノイド作ってる
昨今のLLM組み込みでタスクしたりできるようなヒューマノイドロボットプラットフォームとかにしてほしいな
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CyberGearからこっちに流れるかも。
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私は2本足から作り、足だけで歩かせ、最低限の上物(頭部、両腕)の乗せるイメージで製作するつもりです
もし思想、設計構想が合致すれば組ませていただきたいです
RTの人型の戦略って結構参考になる。
① アームロボットを製品化
② 上半身人型ロボットを製品化
③ 二足歩行型の人型ロボットの製品化
自分も、こんな感じでやりたい。
目標は、5月中に①を、8月までに②を、③は誰かと組んでやりたい。
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ものづくりには熱意は必須．だがそれは，外部から作りだされるものではなく，自分たちやチームの内部の意思として生まれる熱意じゃないといけないと思う．
ブログを書きました。プロジェクトXの復活により、日本企業の悪習が復活するかもしれない…という警告です。 #はてなブログ
ぜんぶ「プロジェクトX」のせいだ。 - Everything you've ever Dreamed
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うちの子おる!
あの感動と興奮をもう一度✨
全国から18チームの学生が参加した、
学生ロボコン2024。
放送は、7月15日(月)午前10時05分から！
みなさん、お楽しみに🤩
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生成AIに関して自ら自分の首を絞めようとする日本
（Winnyの時みたいに、著作権うんぬんで日本製のソフトのみ摘発し、海外製のサービスは首を突っ込まないとなると、和製ソフトが衰退するのは当然）
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教授「別に物事を達成するためにヒューマノイド型である必要はなくて，車の方が速度は速いし...」
じゃあ人の汎用性を残しつつ，人より効率よくタスク実行できる形状のロボットってなんなんだろ
つま��，あらゆる面において人より高性能なロボットの形状はどんなのだろうかと考えてみる
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損失込みでどれほどのトルクがでるのかとても気になる...
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最近は本当にヒューマノイドの時代って雰囲気だな
New video of humanoid robot Walker S by Chinese company UBTECH driving a screw and applying glass coating.
"UBTECH has further integrated new-generation learning-based motion control technologies represented by reinforcement learning and imitation learning."
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日用品ですね
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W.N.の画処理がめちゃ上手く動いたからこそ、ムアバン阻止できたし、賞も頂けたよ、神！
NHK2024の電通大R2の機械学習によるボール、サイロ検知を担当しました！部内新技術で何が正解か分からん状態のスタートでしたが、ちゃんと認識してムアバン阻止出来た瞬間は感動しました！
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ヘビロボ君の木の登り方を想像してたけど、
本物のヘビは体の一部で巻き付いて安定させたのち、残りの体で上ってを繰り返すのか、ヘビすげぇ...
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非常停止ボタンってこんな規格があるのか
・スイッチは赤
・背景は黄色で文字はないほうが良い（文字を認識する時間が発生するため）
・スイッチの矢印マークは同系色で目立たない（作業者が回すタイプのスイッチと勘違いしてしまうため）
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ROS2 → ODrive
わからん→わからん
ってなっちゃうから
ROS2 → Arduino → ODrive
わからん→わかる→わからん
にすることでなんとか動かせるようにする作戦
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これは現在製作中の4脚ロボットの足です。ヒューマノイドはこれとローバーの進捗を見計らいながらという感じですね
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CNC面倒なら、3DPで試作寸法確認して、Meviyさんに仕上げて���らうの良さげ
じゃあ板金用のCAD設計とか学んだほうがよさげかな
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CyberGearのトルクはそこまで高くないので、組み付けできる減速機を作って公開してくださるなんて最高です
私がCyberGear用に作成した遊星歯車減速機をGitHubに公開しました。
組み立て動画もアップしていますので参考にしてみてください。
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前原秀明, 長瀬百代, 岡原浩平, & 鈴木遼雅. (2021). 月極域探査向け画像照合航法の検討と検証. 写真測量とリモートセンシング, 60(1), 4-18.
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すぐ出すよと言っていただけあって、本当にすぐ出してきた、電動Atlasくん
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ROSjpと研究室見学と英語の授業で学んだこと
”論文を読む”
B3だから論文はまだ早いと思ってたが，
・論文は再現性が求められるから丁寧に書かれている
・新しい手法や既存の手法のデメリットがまとめられている
・専門的すぎてweb記事に載ってないことも書かれている
・1冊の本より分量が短い
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Boston Dynamics
昔はむちゃくちゃでかい油圧式のbig dogを作っていたが、最終的に進化して電動のspotに変化した
今回のAtlasも油圧式から電動に変化しただけ何だと思う
逆に言うと電動モーターで十分期待される動きができるようになったのもありそう
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これでしかない、友達や先輩の技術力がえぐいのは頭のねじが外れているからだと思ってる。早く私も頭のねじを外してクレイジーになる。
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・ローバー製作
→ハードはあと一週間程度で終わらせる
・減速機製作
→ステーターコイルがマグネットに干渉せず回るか確認
・ロボコン
→頑張る。。。ROSわからん無理。
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赤見坂さんが前々から計画してた
・下半分は移動台車
・上半分は人型
という、現状最も現実的かつ実用的な作業ロボットがイメージとしてでてきて、今後が楽しみでしかない。応援してます!
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アクチュエーターの価格破壊が起こるとか言われてしまったが、CAD技能向上なり設計ノウハウ蓄積なり（やはり自分で作ると自信が生えてくるので）自作してみる。
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ラズパイおそすぎる。これでRealsense動かすの化け物すぎる
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Ender-3に15,000円追加するだけで，A1 miniが買えてしまう時代到来
昨日から開催されている「Bambu Lab ストア 2周年記念祭」セールは、皆様の熱い応援で大変盛り上がっております。心から感謝申し上げます。
今回の記念セールでは、Bambu Labの人気3Dプリンターが大幅値引き中です！最大で13,000円オフのチャンスをお見逃しなくー
セールの詳細はBambu Lab
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Cとarduinoしか触らないで生きてきたから、強化学習の勉強でnumpyを扱おうとしたとき、簡単すぎて驚き屋になってる
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弊部の上位レイヤー担当の2人(うち一人はワイ)は明日講習を受けないと強制退部になるらしい
学ロボにて、2台のラジコンをお披露目しそう
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