みや
@KEI_Ichinomiya
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アイコンはコトリエ様（ @cotelierArt ）より！ RTふえたものは後から消してるよ。
埼玉県
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最近、マジで流体力学を勉強しているんだけど、筑波の山本先生が流体力学の授業ページを公開していたわ。
もっと早く気付けばよかった…w
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授業の常微分方程式の難しいところ、マジで「この方程式の解(定常解)はAcosωtとすると」と突然答えを知ってたかのような天下りがきてついていけないところ。
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振動工学の授業で当時謎だったこと：
・「解はAcos(wt)と仮定すると」←なんで分かるんだよ。解が分からなくて今困ってるのに解を先に与えないでよ
・「一般解と特解を足したのが答えで」←解と解を足すとは？じゃあ一般解と特解って解じゃないの？
・「特性方程式によると」←2階微分がs^2になるとは
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来世ではちゃんとしますの漫画、Fくんが
「東京工業大学ってとこに通ってる」
といった瞬間に桃江が
「ど、どエリートやんけ！！一気にかっこよく見えてきた」
っていうあのやり取りはすべての東工大生に夢を与えた最高の4コマだと思う。
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@m_sekijima
@th_toko
私も建築系ですが、勝手な主観をデタラメにいうと、そもそも「どこが建てたか？」は耳に入っても簡単に忘れてしまうほど、普通の人は興味がないものなのではないかと思ってはいます。電化製品や自動車のように身近なものではないので。
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何回でも言いたいが、MPCならこの本を超えるものは今のところないのでは。
誰かもっと早くこれを教えてほしかった。
・SISOのMPCは定常ゲイン決めるのと同じこと
・MPCの安定性への議論
・連続系への拡張
・オブザーバー併用やMIMOへの例
・二次最適化の基礎も勿論収録
・なにより数式が優しい
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なんだっけ、Twitterで以前
「東工大の中で彼女を探すというのは砂漠で水を探すのと同じこと。水は砂漠に入る前に持つものであり、砂漠の中で探すのは愚かすぎる」
と言うのを見つけて笑ってしまったけど、「東工大」の部分を任意の工学部の学科に変えても大体成立しそう
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某大大学院の建築学専攻の入試説明会いったら、まず構造系から始まり、大多数を占める計画と環境系の学生が帰ろうとした時先生が
「まってください！！皆が構造に興味ないのは知ってます！でも頑張って資料作ったので話だけでも聞いてくださいお願いします！」
と必死に呼び止めてた光景は忘れられん
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さいたま市内の交通状況がどれだけヤバヤバかというと自動車でいったときの所要時間
大宮→鴻巣くらい（大体20kmちょい）：自動車で60分弱
大宮→浦和（大体7～8kmくらい）：自動車で60分
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社内で
「昔は院卒なんて設計でも多数派ではない」
ときいたので、これは度が過ぎると、いまスーゼネや大手組織にいくのに「なんかしらんけど院は必須」になってるように「スーゼネや大手組織にいくには一級は必須」になって、大学が就職予備校と資格予備校になるので最悪だと思う
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工学部、入口の偏差値は高くないけど「入ってからぶっ叩いて引き伸ばすわ」みたいな大学がそこそこあり、高校時代の印象と、今の印象で全然違う学校が多数ある
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「首都大学東京から東工大大学院」に進学してきた同級生がいたんだけど、もはやあいつ出身大学名が何一つとして現存しないタイプになっちまったな。
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@mayimbesasson
これってマジでここにある本の貸出を希望したら取ってくれるのですかね？
（人によっては背表紙見ただけで欲しい本と特定できそうで）
もしそれで係員が取ってくれるのなら、単に貸出率が低い本を端に追いやってるだけで、本質的には「倉庫の奥底に眠らせてる」とそんなに変わらない気がして。
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これは東工大のOBとして言及せざるを得ないのだが、
東工大はTokyo Institute of Tech.で、MITの略称をパクってTITにしていたのだが、
誰かが「それ、おっぱい（単数）じゃね？」といったのか、今ではTokyo Tech.になってる。
ところで"I got Ph.D at TIT"は大体のアメリカ人が噴き出す
…このイーロンマスクの発言、大学の略称がTITS（おっぱい）になるというしょうもないギャグなのでは…。「グッズがやべえぞ(It will have epic merch)」とか言ってるし。w
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「厳密な数理モデルは実世界にはない」という言説は良く聞く話だけど、個人的には、それが不要でそこそこの性能が出せるので制御はそこそこ使いやく、PIDとかが色々な場所で使われているのではとは感じる。
もしも厳密な数理モデルが必ず必要なら、それは少なくとも工学として成立しない。
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・実際の制御対象は非線形だね→非線形制御やろう
・むだ時間とかあるよね→むだ時間いれよう
・モデル誤差あるよね→モデル誤差いれよう
・外乱推定やろう→外乱推定いれよう
・実際制御入力は飽和する→飽和考えよう
結果：「非線形むだ時間ロバスト外乱推定制御入力制御」
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振動工学はどうしてもいろいろな場面で天下り的になって、それがつまずく原因。
・なんでk/mが固有周波数の2乗なの？
・なんでc/mが2hωなの？どうやってもとめたの？
・なんで速度の係数だけが減衰なの？（なんで減衰力は速度の比例なの？）
・なんで微分方程式の解はexpなの？
全部意味不明すぎる。
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「別に制御工学が使えれば制御対象はなんでもいい」といったら「それは過激派」といわれたことが何回かあるんだけど、いやでも正直そうじゃね！？
対象が音でも振動でも何某のロボットでも、とにかく大事なのは制御工学を使えるかどうかだよな！
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早稲田大の院試の面接待ってる時に内部生に話しかけられ
「数学の問題のあそこが外したと思う。落ちたかもしれん」
といったら
「本当に落ちる人はある特定の問題のミスではなく、テスト全体を嘆くものです。特定の問題の出来が気になる時点であなたは受かってます」
といわれたの死ぬまで忘れない
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制御工学というのは常に「なんとか制御が最強」ということはない。モデル誤差が無視できないならロバスト制御「かも」しれないし、非線形性が無視できないなら非線形。「ほぼ線形で誤差もあまりない」のであれば、線形な現代制御か古典制御。
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やはり筑波大学の工学システム学類の某先生がいってた
「筑波の強みは学科の名前が意味不明なことですよ。卒業学科の名前に付け込んだ偏見からニゲラられるのです。でも時には”実は関係あるよ。最近学科の名前が複雑ですが中身はそれです”と首突っ込める」
これは真実だと思う。
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TeX、良く分からないところでエラーはくくせに、Referenceで参照対象がないときは人が変わったように[?]とかにして無視してコンパイル通すよな。
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あれって本当にいつも思うけど、古典か現代かというよりもマジで周波数領域か時間領域かなので、周波数制御と時間制御とかの方が実情に即してるよな。
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博士1年のとき、足立先生のシステム同定とかカルマンフィルタの本を読んだが全くもって1mmも理解できんかった。そして2年前にモデル予測制御の本を読んだがガチでわからなさすぎて、結局リベンジ失敗した。今の所おれは足立先生の本に全敗してるが「勝てる」見込みが1％もない。
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NNとか学習系のアクティブ制御の論文、クソつまらないものが今のところ多い。「ディープでポン！よかった！」みたいなノリなので読んでて得られる物が本当に少ない。かといって「どういうパラメータだったら悪い/良い」みたいな考察もないし、マジで授業レポートレベル
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東工大で「世界的に有名だがマジで鬼」と言われる先生がいるんだけど、そういう先生に限って外ではいい人で、おれは学会のとき夜に金沢駅でいきなり
「みや君！！」
と話しかけられ、
「やはり君だった！思わず呼び止めてしまった。君の良い話は多方で聞いてるよ。本当に素晴らしい！」
と言われたわ
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東京理科大学は私立だと本当にすごくて、うちの会社だったら、現業、設計、技術、技研とどこでもいる。大学でも理科大出身の先生も結構いるし、本当に理科大行けば何にでもなれるイメージがすごくあって良い。
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「わしは制御工学が今の興味。対象はなんでも構わん。」という発言を「社会人ローパスフィルター」にかけてノイズを取り除き
「制御工学は応用数学的な側面があり、それが故に学術横断的です。自分の持つ技術が建物以外にも使える可能性があるなら、是非それを追及したい」
にして発言した
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「おめでとう！あなたはアジア人の優秀研究賞に選ばれたよ！受賞として200ドルを払ってね」
とかいう無茶苦茶なメールが届いてめちゃ面白いｗｗｗ
これあれやろpredator awardというやつやんｗ
「受賞したよ金払え」は強すぎるｗｗｗ
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結構よく「なんでお前は制御系にいかないのだ」と言われるけど、制御系にいて制御をやっても、そんなの「非ネイティブがアメリカで英語を教える」みたいになるじゃん。建築の振動屋さんだけど制御も「ちょっとわかる」だから価値があるのよ。
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流体力学（というか水理学）を初めてやったときの感想は、「純粋にクソつまらない」だった。「水の流れを学びたい」だったのに、最初は「浮力」だの「水圧」だのと静力学ばかりで、大事なのはわかるんだけど自分の期待はそこにはなかった。
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スパゲティめちゃうまかった！！
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結構研究発表に対しては色々な考え方があるが、学生のとき
「たかが5分や10分？そこいらで何か分からせるなんて無理。発表は”面白そう。かえってから梗概と関連論文読んでみよう”と思わせたら勝ち」
といわれ、確かにそうだなと思ったのだが、研究発表1つでも考え方が色々あるのを感じる
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東京科学大学って英語にすると、Toyko University of Scienceだと思うんだけど、
TLにいる聡明な諸兄・諸姉の皆様であれば「Tokyo university of sicence」がどこの大学を意味するか分かると思う。
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もともと「荒川をこえて埼玉県に入ったら安くてコスパがいい家が手に入るよ」だったのに、全然大して安くないどころか、むしろクソ高い家しかない。リモートワークの時代を鑑みて、やはり「圏央道をこえろ」やろ
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自分はlatexユーザーだが、まず「綺麗さ」は好みだと思う。そしてこれは書く文章に相当依存する。
・数式少ない
・図少ない
・ページ少ない
・だが表は多い
こういう感じならlatexにほぼ勝ち目はない。
論文で図も数式もそこそこある状態なら圧倒的にlatex。wordだと重すぎて開きにくくなったりする。
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えっ！？これってもしかして
「東工大と医科歯科の合併マジ無意味でしたお疲れ様でした」
っていうそういう…。
「10兆円ファンドもらえないからやっぱり東京科学大の話はなしね」
になったらマジ面白いｗ
去年の11月時点ではファンドが運用益どころか運用損1881億円出してたわけやけど、この円安&株高の追い風でどれくらいの巻き返しをして運用益実現できてるんやろうかね？（フラグ）
大学10兆円ファンド認定候補、東京大学・京都大学・東北大学に絞る - 日本経済新聞
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年次大会がオンラインで行われると、どうしても「発表が終わったあとにちょっと直接話しかけてみる」ができないんだけど、
今年は「発表者のメアドを調べて送ってみる」をやったら、なんと懇切丁寧な説明がかえってきてとてもよかった。
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「あの先生ずっと准教授だけど、なんで教授として移動しないんだろう」
というの
「教授になるとミーティング多すぎて准教授以上に何もできないから」
という理由をこの前知ってしまった。
そして「教授になりたくなかったけどなってしまった」という人も知ってしまった。
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え、大成建設って博士卒だと初任給29万円なの！？？！
ふ、ふーん、ま、まぁやるやん！？そこそこやるやん？！？！うちよりもおおいやん！！！？？？？？
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全ては「勉強はつらいもの。辛くないものは勉強とは言えない」とか「仕事は面白くないもの。仕方なくやるもの」という二重の闇が根底にあるように勝手に感じる。
「楽しくやってるのであれば、それは勉強でも仕事でもない。そのような好きでやることに会社の金はださん」
的な。
コンサル「みんな勉強しなすぎ。常日頃勉強しないとやっていけないよ。」
→さすがだなぁ。私にはとても出来ない。頼りにしてます。
研究職「みんな勉強しなすぎ。常日頃論文読んだり学会行ったりして先端技術をフォローしないとやっていけないよ。」
→会社の金使って何遊んでんだよ。
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ちょっと前に先輩（日本人）からLINEがきて
「Appleのカードかってきて番号おねがいします。お金は明日払います」
と言われたので、中国語で返したら中国語で帰ってきて
「先輩いつのまに中国語勉強したんですか？」
って返したら二度と返信こなかった。
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制御工学は制御工学であり、べつに機械工学の枝葉ではないう流派はいるよね。
「制御理論や電気の制御を専門にしてるけど、就職先が機械工学科だった」とかの人もいて「機械？なんだそれは」になる。
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転職してる大学の同期の友人たち、早速いるのだけど、理由を聞いたらみんなこれだった。
「もうこれ以上ここにいても得られるものがないと思った」
が圧倒的に多かったわ
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思うけど、でも筑波大学ってマジ「人生2周目」みたいな人の大学で、「あ～おれ普通に大学卒業したし、今度は広く色々勉強してみたいわー」みたいな人のもので、世間が入学したとき、およそ精神年齢が追いついてなかった
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えっ、ブリジストンは防振ゴムを売り払っちゃったの！？
あれ、確か免震に使う積層ゴムとかも手掛けてたような気がするけど、あそこいらのこと？
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卒論指導のTAをやったことがあるんだけど、我ながら結構いい卒論を完成させるように指導できたんだけど、最後の卒業論文の発表であまりうまいこと質問に答えられてなくて
「君論文は綺麗だけど全然理解できてなくて一体何が起こったんだい」
って突っ込まれてたのをふと思い出す
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博士のとき先生から
「なんで緊張するか分かるか？練習がたりねーんだよ。死ぬほど練習してたら、もうあとは誰が前にいようが、覚えてる言葉を吐き出すだけ。そうならないのは練習がたりてない」
といわれ、それから練習死ぬほどすると、確かに学会で緊張することなくなったわ
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スタバは社長公認で「勉強OK.」がでてる。
確か「学生を始め、みんなの勉強の場所を提供することも社会貢献の一つ」と社長が考えていたと思う。なので、スタバのルールでOKになってるので利用者に文句言うのは筋が悪い。嫌なら別のお店に行くほうがストレスがない。
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世の中には一人くらいは
千葉大学（学部）→滋賀大大学院（修士）→佐賀大大学院（博士）
の千葉！滋賀！佐賀！の学歴の人がいるんじゃないかと思ってる
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これはある。前に英語の論文なのに引用文献がガチで全部「In Japanese」というものにあたり、もう読む前からリジェクトすると決めてた。
「日本語しか引用してないけど、それだと大半の人は参考にならない。日本語にして和文誌に出すことを強く勧めます」
ということを最後に書いたわ。
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ここにMPCの安定性についての言及があったわ。
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MPCの基本的なところは分かったわ。本当に毎ステップ毎ステップで最適化問題を解いてるという超絶脳筋制御なんやな。
しかしこいつが制御工学の分類に落ちるのかというと、今のところそれはわかってない。
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うちの子供が将来工学部に行くことになったら確実に「いいか制御工学は最強だ」といって制御方面に進めるように誘導すると思う。制御は工学部の
機械、電気電子、情報・情報工、応用数学と化学工学
ここいらでやってることが多いと思うけど、「まぁ制御ならなんでもヨシ」
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おれ早稲田大学大学院の院試面接で「本日はわざわざつくばからお越しになさったのでしょうか？本当に遠いところ早稲田までありがとうございます」とまず最初に言われたのを思い出した。
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大学教員、最近は「スーパーマン」の仕事で
・研究、教育、学会や学校運営全部満遍なくできる
・科研費を外から取れる（大学でもらえる金額は少ない）
・ワンチャン休みは極少
・任期ありの可能性あり
そしてどれか外すとすぐに噂になる。
これは中々凄い厳く、最近は「俺には100パー無理」を感じてる
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筑波大学東京キャンパス、あれは社会人用の夜間大学院で、学部卒の方のスキルアップ、または学びなおし等、様々な目的で、様々な年齢や背景を持った人が集まっていて本当に面白い。
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「みんな査読期限まもらないのに、おれだけ査読期限まもるの馬鹿みたいじゃん。じゃあおれも2か月くらい遅れて出すわ」と闇落ちした心で査読承ったが、どうみても第一著者が学生で「おれの下らない思いでこの人の卒業遅れるかもしれない」と思うと怠ける気持ちが消えた。
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制御工学という名前，個人的にはかなり誤りがあると思っている。物を自在に操作するわけでなくても
・安定性解析
・可制御可観測性の分析
・外乱推定
・ロバスト性の分析
etc
とにかく「動的システムを解析・制御する」というのが本質。AIが上手くコントロールしても，それは制御工学の1部分にすぎない
「AIで制御がオワコンになるか」というとならないと思ってる。
単純な例でいうと「不可制御であればAIが神のような動作をやったところで上手くいかない」みたいな感じで，物をコントロールするとき，制御則以上に物の特性を把握するツールとして制御はいつでも役立つと思うから。
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現代制御理論の「状態方程式ってなにがうれしいの？」と解釈して。
一階の微分方程式であれば解く方法が沢山ある。
そしてその方程式に「持っていける」ことをベースにして制御理論が組まれてるので、いわゆる「勝ちパターン入りましたわｗｗｗｗｗｗ」だと思ってる。個人的には
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研究職（企業・大学etc）じゃない人の技術系の発表は、こと工学系だとかなり価値があると思ってる。結局どれだけ研究しようが最後に使う人は研究職でないことが多いので、「使うときこんな感じだよ」が聞けるいいチャンスだと思う。
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