Kiyoshi Iriemon
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ロボット技術者．研究職．機械学習のロボット応用に関心を持って取り組んでいます．移動ロボットを中心に様々なロボットを題材に研究しています．最近はIMUで動きを測る研究でスポーツ応用も．ロボカップ，DRC，つくばチャレンジ等にも参加．
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つくチャレメシマップを作りました
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ホテルのエレベーターにロボットが乗っていて、じゃましてみようかと乗り込んだら「同乗できてうれしいです😊」と言われ虚をつかれた
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長い時間歩かせるとオーバーヒートで止まってしまうのでミニ扇風機を貼り付けました。バッテリーを途中2回交換して約2kmの経路を歩ききることに成功。
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なぜ横向きに登るのか，という質問をいただくので，前向きに登る様子も上げます．前向きでも登れないわけではないですが，現状では横向きの方が安定して登り降りできるようです．横向きの方が登りやすい要因が何なのかは，まだよくわかっていないのです．
#つくチャレ
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ゼンリンの地図が話題になってたので思い出した．
以前，歩道を走るロボット向けで2次元市街地図を使って自己位置推定をする研究をしていたけど，自分が作った手法はゼンリン地図じゃないと動かないだろなあと密かに思ってた．歩道情報がOpenStreetMapとかだとちゃんと入ってないんですよね．
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一番ウケたのはFeigenbaum先生が他人と違うことをやれ。今は機械学習をやってる人が多いから他をやれ、と機械学習研究者の大群に向けて呼びかけたとこかな。
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今日の午後イチセッション2P1-H01で、布ポスターの皺伸ばしタスクに対するズボンプレッサーの有効性について発表します()
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はやくこれになりたい
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今日のつくばチャレンジ。バッテリーが標準では持たないので、モリモリ追加積載してみたのですが、今度は重すぎてダメそうでした。
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今年2回目のつくばチャレンジ実験。天気も良く実験日和。
安全チェックも何とか(？)パスして四脚ロボの初実験。まずはリモコン操縦でデータ収集します。
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友納「SLAM入門」オーム社は、SLAMのサンプルソース付き。GitHubで公開されてます。私が実装して公開しているクラブベースSLAMも使われてます。
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一部で話題のあのロボットが歩く様子などがYoutubeにアップされたようです．
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ロボティクスシンポジア@南紀白浜で優秀賞をいただきました！
ありがとうございます！
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例のサッカーロボット、arXivに論文が上がったらしい
Learning Agile Soccer Skills for a Bipedal Robot with Deep Reinforcement Learning
investigated the application of Deep Reinforcement Learning (Deep RL) for low-cost, miniature humanoid hardware in a dynamic environment, showing the method can synthesize sophisticated and safe
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ロボメックで発表します。条件付きVAEで自己位置推定モデルを構築。卒���生の加瀬林さんが取り組んでくれた内容です。
2A1-R04 5/29(金) 10:00-10:45
深層生成モデルを用いた自己位置推定とサッカーロボットを題材とした予備実験
加瀬林 千里, ○入江 清, 関遥太, 林原 靖男 (千葉工大)
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CIT Brainsがロボカップアジアパシフィック大会で優勝！おめでとうございます！
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つくばチャレンジは明日が本走行で、今日もたくさんのチームが集まっています。安全チェックのために長蛇のロボット列が。
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Python2が削られたと噂のUbuntu 20.04をインストールしてみた。コマンドpythonはデフォルトで存在せず、python-is-python3をインストールするとpython3へのlinkが作られる。ちなみにapt install pythonとするとpython2の方を提案される。
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オンラインロボメックの感想。
・全体をざっと見るのは便利
・時間外でもポスター見える、質問できるのは嬉しい
・音声ない人とは細かい議論ができない
・よくわからないので説明して欲しいが頼みにくい
・Facebookは順番が変わるので、どこまで見たかすぐわからなくなる
・Zoomで待ってても人が来ない
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恩師の油田先生の言葉を思い出した。「D進したいという学生がいたら殴ってでも止める。殴っても手が痛いだけの奴はしょうがないから進学させる」
クラフトビールやりたいって人に相談されたら「絶対やめた方がいいですよ！」と言う、それでもやる人はやれば良いと思うので。そう、博士課程進学みたいなものです
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上田先生の詳解確率ロボティクス、献本いただきました！
丁寧な式の導出と動かせるサンプルコードが付いていてオススメです。
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この時からコロナを挟んで4年，やっと完走できました．
つくばチャレンジ2023 #つくチャレ 本走行、完走しました！つくチャレ史上初の四脚ロボットでの完走です！
階段の昇り降り、配達先への訪問も成功しました！
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【動画あり】バイクに変形するロボット「CanguRo」千葉工大fuRoが開発 人機一体の操作性｜ロボスタ
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バズったので宣伝すると，本日11/19(日)は移動ロボットの実験走行大会「つくばチャレンジ」です．たくさんのロボットがつくば市街地の実環境を自動的に走ります．
私のチームの愛犬ロボットも出場します(12:50ころ)．配信リンクはこちら．
#つくチャレ
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ロボメック名古屋に行きます．
ひつまぶしメイツ募集中．
私の発表は2A2-G07「opt4imu: グラフベース最適化による IMU 運動推定のソフトウェアライブラリ」
同じ時間帯，共著の
2A2-F20 吉田+「深層強化学習による歩道環境を移動する四脚ロボットの歩行制御システム」
でロボットのデモがあるはず
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学習はシミュレータのみ実機に直適用．20関節に40Hzで位置制御司令を送る．論文のメインの結果では状態推定せずMocapを使用．カメラ画像から学習する予備実験もあって，PKのみの評価．やはりビジョンは実Sim差が大きく性能は低下．でも相手ロボットを避けてボールを拾ってシュートなどができている．
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今月のロボット学会誌vol. 39 no. 1にDoogのメモリトレースの話が載ってた。教示再生だけど地図を分割するってことか。
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ロボット学会 最終日9/11(土)10:45～
「トークセッション:ロボット技術をユーザーに届ける」でSonyの田中章愛さんとDoogの大島社長が話をしてくれます！
大活躍されているお二人からきっと面白い話が聞けると思います。
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早速購入。回帰、分類、カーネル、ニューラルネット、強化学習、教師なし学習など幅広い内容が盛り込まれています。機械学習を、基礎や原理を理解した上で使いたいという人にお勧めですね。
今度から機械学習に関連した研究を始める学生さんには、まずこの本を読んでもらうことにしよう。
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ロボカップ2021が始まりました。ヒューマノイドリーグはWebotsによるシミュレーションです。
モータの特性なども反映させ、実機の再現度は結構高いと思います。
2つのtwitchで全試合が放送されるようです。千葉工大チームCIT Brainsも参加してます。
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つくばチャレンジ、今年は完走チームが少なかったような気がするんですが、色々な人と話してた原因の仮説をいくつか。
1)雨が多くて実験走行での練習回数が少なかった説。(石川先生)
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これは神戸大 田崎先生のロボットだそうです。ちなみに過去につくばチャレンジに二足歩行で参加したのは千葉工大 林原研のとアールティーのがありましたね。2011年頃だったかな。
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明日はつくばチャレンジの実験走行だけど、人間とロボットの熱耐久試験になりそう。
初回だから地図作るとか教示とかで長時間走らせる人も多そうだし。熱中症にはくれぐれもご用心を。
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これはエイプリルフールの嘘ですが、
またロボメック原稿一文字も書いてないので今から書き始めます。
嘘です…
嘘であって…
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Atlasみたいなのとは違って、PFNの片付けロボットのすごさは一般の人にはなかなか伝わらなさそうな気がする。
でも、どうしてだろうか。人間がやれば簡単だから？それとも（少なくとも一部の）タスクは既にロボットで実現できている（ことになってる）から？
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・観客が見ているときに限って誤動作する
・いい時に限って無線通信が切れる
・本番の緊張で手が震えてタイプミス
・徹夜明けの寝ぼけた頭で操作ミス
【質問】
ロボコニストの皆さん！
突然ですが、皆さんの思う「ロボコンorロボコニストあるある」ってどんなものがありますか？🤔
中の人はロボコン歴0の素人なので、気になってしまって…( ˙꒳˙ )
リプライや引用RTであなたの「あるある」を教えてくれると嬉しいです！😆
#ロボコン
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直前になってしまいましたが、明日7/19に名古屋で開催されるUnitree Developer Conferenceで四脚ロボの学習ベースの歩行制御と自律走行について講演します。ロボット実機デモもありますので、お近くの方はぜひ。
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公開されました。
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オードリー・タン氏「コードを書き始める前にreadme.txtの文面を考え、プロジェクトの企画全体を想像し」「不特定多数の人が社会的意義を認めて開発に参加するように動機付けるには何をするべきか、といったことを考える」
すごい。。
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@s_kajita
そういうロバスト性が凄いかはこの動画からはよく分かりませんが、グラフベースのSLAMで2Dスキャンだけでループをリアルタイムに検出して閉じることができるオープンソースは記憶にないです。パーティクルフィルタのSLAMに比べて精度をかなり上げられるかと。
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