東海林ファジィロボット研究所 所長
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東京都公立大学法人発ベンチャー東海林ファジィロボット研究所 代表取締役所長兼CEO / ロボティズ日本支店 研究開発部 部長兼主任研究員 / 東京都立大学 客員研究員・非常勤講師 / 東京都立産業技術大学院大学M1 / 東大先端研・電通大 元研究補助員 / ファジィ理論，進化計算，自己増殖型学習 #東海林_移動ロボット
ROBOTIS / TMU / AIIT
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東海林個人で機械設計・加工・組立，知能化までこなせるようにしておいて良かった(°_°)
生産システム工学コース出身で，RoboCup研究部・東大稲見研・電通大小泉研でもメインは機械設計やRP全般が仕事だったので，当たり前といえば当たり前なんだけれど...
#東海林_移動ロボット
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前に総研大の先生方と話した時に，昆虫は脳も凄く小さいし，眼も人間と比べたら殆ど見えてないけど，移動物体の回避も平気でこなすし，蝶に至っては大陸横断するのもいると聞いて，汎用AIとか言う前に昆虫がどうやって異常に少ない計算で，実世界で適応的に振る舞えているのか考えた方がいいと思った．
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修論で不合格は初めて見たかもしれない（大体は提出すらせずにアウトとかな気がするので内容の質的にアウトは見たことない）．卒論と修論はどれだけ酷くても，突っ込みだしたらキリがない上に残られても困るので，早く卒業してくれという感じが強いのかなと思ってた．
> RT
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本格的に衰退国みたいになって来たら，研究なんて他の先進国に任せて，博士課程の人数激減させて，高専の5年間一貫教育で即戦力を育てまくった方が起死回生できる可能性は高そうだし，何となく国もそんな感じで考えてるんじゃないかなとか思った（前に元萩生田文部科学大臣が高専を激推ししてたし）．
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むしろ，情報系だけやってきた人の方がこの先しんどいと思う．機械系とか電気系のハードもわかっていて実機関係の実装にも慣れていてソフトが書ける方がコード自働化とかの影響は受けにくいと思う．あと，情報系から機械系へ軸足を移す難易度が高いのに対して，その逆は設備等の障壁が殆どない．
> RT
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GPUやビックデータでどうこうみたいなのは明らかに方向性としておかしいし，極端に非効率なことをやってるんだろうなと思う．スケールするかどうかとかそういう問題ではなく，根本からおかしなことやってるんじゃないかという．これは，福島邦彦先生も同じようなことをIEEE CISの講演で仰っていた．
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ROBOTIS日本支店のオフィスからセンターオブガレージへ移動して，吉崎さんから沢山のデモを見させていただきました．普通ならこんなに早く操作したら，暴れてしまうと思うのですが，良い加減に調整されていて凄かったです（SNSへの投稿は許可を貰っています）．
#V_Sido
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これどうやって本人かどうかを特定してるんだろ．業者の勘違いで弾いたりとかもしてるってことなのかな．
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深層強化学習ベースの手法は，この講演で國吉先生が仰っているように，人間がして欲しい行動を取らずに訳の分からない行動を取ってしまうことがある（報酬が最大になるように学習しているのでシステム自体は正常動作）．それを防ぐために常識を教えようとすると報酬を細かく定義する必要がある．
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高専入学して以降は，一年中安全靴を履く生活をしてて，国際会議もそのままで行こうとしてしまい空港の検査で引っ掛かるとかいう大ボケをやってしまった…
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論文の被引用数って多ければ多いほど良いのかと思ってたけど，実際にはイントロとかでこの手法だとあれも出来ないしこれも出来ないみたいにボロクソに言うためだけに引用され続けてる有名な手法とかが案外多くて，面白い．分野に与えている影響自体は大きいけど，良い意味かは分からないみたいな．
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チャットGPT関連に変な違和感があるの，日本は開発側ではなくて完全にユーザ側（消費者側）なのに，謎の盛り上がりを見せてるからだと思う．生殺与奪の権を握られている状態だし，そもそもあの手のゴリ押し系の類のアプリは，計算資源も人的資源もない国だと手を出すだけ酷いことになるような...
> RT
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人間は余程危ない作業でもない限り何でもこなせる万能ロボットみたいなものなのに，最低賃金が低過ぎてロボットを導入するメリットが殆どない（敷居が高い）のは本当に困るなと思う．物価も違うから何とも言えないけど，アメリカみたいに最低賃金が高くなっていくとお店の自動化とかも急激に進みそう．
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創造的ロボティクス演習ですが，今日初めて実機の六脚ロボットが完成し，都立高専ロボット工学コース出身の後輩がIK解いて，歩行生成していました．かなり綺麗な歩き方で凄いなと思いました．
来週は中間発表なので，前進動作や旋回動作を組み合わせて，徒競走みたいなのをやります！
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最近は助教を募集しても全然応募がないみたいな話も聞くようになって来たけど，博士号も必要でその他スキルも色々と必要な上に薄給で，更にいつ打ち切られてもおかしくないほど不安定となると，人が集まらないのは当然な気もしてきた．
> RT
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機械系→情報系はよくいる一方で，逆は殆どいない現象，恐らく機械系が設備依存だからかなと思う．
CAD/CAM/CAE/CATソフトを使った演習科目や，加工機等を使った工場実習は，個人で自主的に取り組むというのが情報系に比べて難しい．Fusion360とか入れて，個人的に勉強してる人は増えてるだろうけど．
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大学教授が教師とかの方に分類されて，学者・研究者が別でランクインしてるのよく分からないな．
【男女ともに】中高生が描く将来なりたい職業、1位は「教師・教員・大学教授」
調査を実施したベネッセは、現役中高生がコロナ禍を背景に教師との接点が相対的に厚くなったり、現場で日々奮闘する医療スタッフが活躍したりする姿を目にしたのではと分析している。
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そういえば，無料でROS Robot Programmingが公開されているのを最近まで知らなかった...（リモートワーク中に気づいた）
e-Manual見ながらGazeboのシミュレーション環境を構築して，このpdf読んで，ROSを勉強すると英語の勉強にもなるし良さそう
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この前のIEEE CIS Summer Schoolの福島邦彦先生の招待講演を聞いて思ったけれど，人間は一を聴いて十を知るのに対して，今流行ってるのは十を聴いて一を知る(実際にはもっと全然酷い)状態なので，明らかに欠陥があるとのこと．
まぁネットワーク構造見れば一瞬で気が付くことではある...
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な༯ん༯か༯設༯定༯間༯違༯え༯て༯弄༯っ༯た༯み༯た༯い༯で༯S༯i༯m༯e༯j༯i༯が༯め༯ち༯ゃ༯く༯ち༯ゃ༯に༯な༯っ༯て༯る༯．ど༯う༯や༯っ༯て༯治༯す༯の༯でこ༯れ༯…༯ク༯ソ༯機༯能༯過༯ぎ༯る༯．
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めちゃくちゃ雑なメモを書きながら読み進めるの，かなり学習効率が高まるので良いんですよね（松本元先生の仰っている出力依存性学習）．
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今思うと持ってる技術や知識の大半は自主的にやってる研究や仕事で身に付けたものだから，授業だけ受けて最低限の卒論や修論を書く感じだとすると実質何も身に付かない可能性はあるなと思ってる．高専は指導が厳しかったからあれだけど，大学は特にそういう傾向があると思う．
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最近思うんですが，課題を出されない限りは自主的にやらない人に対しては，大量の課題ってそれなりに効果があると思うんですけど，言われなくても自分に必要なことをやろうと計画を立てている学生からすると，多過ぎる課題の影響で予定通りに進められなくなるので困る気がするんですよね...
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情報系出身で実機を触った機会がほぼない方とかだと普通にありそうで怖いんですよね．シミュレーションでうまく動いてるんだから，当然実機でもうまく動きますみたいな感じで...
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最近はベーゴマ関連のツイートを一切してなかったので久しぶりにしてみます．
機械を一切使わずに金ヤスリと紙ヤスリだけで手加工したベーゴマです．
小学生4, 5年生の時は特に熱中してました．
一応，元ベーゴマ日本一です(大人の部も含めた総合優勝)．
写真はネットで拾ってきた昔の自分です(°_°)
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ファジィ理論の提唱者で有名なZadeh先生がZ変換の生みの親というのは知ってたけど，システム同定理論の提唱者でもあったと知って驚いてる(°_°)
実問題を厳密に解くのは難しく，限界を感じていた時に思いついたのがファジィ集合だったというのは色々な本で読んだけど，制御理論も極めていて流石過ぎる．
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このデモを見させていただいた後に，トルクの小さいDYNAMIXEL XL330でこんな動きまで出来ているのが更に凄いですねと吉崎さんに伝えたら，「お気づきになりましたか」と言われました．正直，トルクが大きいXC330でも似たようなことをやる自信が無いですし，どちらにしても神業だと思います．
#V_Sido
ROBOTIS日本支店のオフィスからセンターオブガレージへ移動して，吉崎さんから沢山のデモを見させていただきました．普通ならこんなに早く操作したら，暴れてしまうと思うのですが，良い加減に調整されていて凄かったです（SNSへの投稿は許可を貰っています）．
#V_Sido
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東京都立産業技術大学院大学 産業技術研究科 産業技術専攻 創造技術コースに合格しました！
今も既にフルタイムで働いていますが，来年度からは社会人修士として，ロボットデザイン等を学び，共同研究として久保田研究室での研究開発も続けていきます（社会人博士でまた受けると相談しています）．
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GPUがないとまともに動かないシステムや方法論は，計算資源でゴリ押してるだけという印象が強いし，実用化するにも消費電力やコスト増加などの問題でハードルが一気に上がるので，好きになれない．Soft Computingの思想みたいに貧弱な計算資源でも，実時間で人間のような柔軟な知的情報処理がしたい．
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ROSCon2022の企業展示を手伝いに行った際に，DYNAMIXEL Yシリーズのデモを自分も撮影していたので載せておきます（ツイートしようと思って忘れてました）．
#ROS
#DYNAMIXEL
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学生の生徒化ってしっくりくる気がする．
言われたように宿題をやって毎日が過ぎていくって，小・中学生あたりで終わりにして欲しいし，ある程度は自由に勉強なり何なりやらせて欲しい．
特にオンライン授業だと，授業を受けて課題等を出したという事実ばかりを優先している気がする．> RT
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M1だけど，ボスにろくに相談もせずに勝手に書いて投稿を繰り返して（一応締切直前に軽い確認だけお願いしてる），筆頭著者・責任著者の査読付き国際会議論文が5本ある状態．自力でも普通に何とかなるとは思う（仕事が忙し過ぎてjournalを書く時間が取れてないけど…）．
> RT
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さらに厳密に言うと，ただ過去問を丸暗記してるようなものなので，一すら知れてない(理解は1mmもしてない)．
なので，明らかにおかしな間違え方をする．実環境で動くものに関しては，危害を与える可能性があるので，正直怖すぎて近寄りたくない...
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Real-Time 3D Topological Structure Generation using Add-if-Silent Rule-Based Growing Neural Gas with Amount of Movement (AiS-GNG-AM)
#ROS
#Gazebo
#TurtleBot3
#RealSense
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そういえば，株式会社東海林ファジィロボット研究所は東京都公立大学法人発ベンチャーとして認定されました（この称号の授与は初らしい）．
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この先，お金の心配が一切なく好きに研究開発を出来ることが決まって，本当に幸せな気分．
介護ロボットの高度知能化やりたい．
他にもやりたい事は数え切れないほどあるけど...
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未知物体属性を持つニューロンの参照ベクトルの競合学習時に，第1勝者ベクトルの学習係数η1を0.15，第1勝者ベクトルと結合関係のあるニューロンの学習係数η2を0.05と大きめに設定したら，位相構造はやや崩れ気味なものの，移動物体の追従にラグがないし，急に物体が消えた時も致死ニューロンが出ない．
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この前のIEEE CIS Summer Schoolの福島邦彦先生の招待講演を聞いて思ったけれど，人間は一を聴いて十を知るのに対して，今流行ってるのは十を聴いて一を知る(実際にはもっと全然酷い)状態なので，明らかに欠陥があるとのこと．
まぁネットワーク構造見れば一瞬で気が付くことではある...
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あけましておめでとうございます！
今年もファジィ制御したり，自己増殖型NNでトポロジカルマッピングとかやっていきますので，よろしくお願いします！
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この歩容で中央分離帯を乗り越える時に転倒しないんだもんな…
本当に動物の脊髄・脳幹系の運動制御は凄い．環境適応性が高過ぎる上に即応性もある．
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でも，深層強化学習ベースの手法を使ってしまうと，設計者が意図しない全くおかしな挙動を示す可能性を常に含んでしまうので，特殊なケースを潰していこうにも，対処のしようがない（事前に実世界で起き得ることを全て把握しきれないため）．
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@allbetshinozawa
そうですね．脳はあくまでも例という感じです．神経細胞の数もネットワークの規模も遥かに小さいのに，なぜあそこまで良く動けるのかというのは，知能ロボットなどの研究をしているとすごく不思議です．
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というかみんなが深層学習のことやって，数十年後に振り返ったら，なんであんなのやってたんだとなりそうなのが怖いなと思う．その間に昔から構築されてきた伝統的な手法だったり，大事な哲学的なものが全て抜け落ちて，ツールの使い方みたいな小手先部分ばかり鍛えた人材が量産されそう．
> RT
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高専の三次元CAD機械設計製図っていう授業で設計書を半期かけて書いて、グループに別れてモデリングして、各自でアセンブリした手巻きウインチのレンダリング
ガラスだと綺麗だなぁ
#Fusion360
#レンダリング
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ディープ系のロボットで実用化はかなり厳しそうだな．あのGoogleですら，耐えきれないレベルの負債を出して部門ごと解散になってるみたいだし．
OpenAIもだけど，ディープ系が実世界問題に向いてないというだけでなく，ロボットはゲームと違って実体が必要になるからコスト面での問題が大きそう．
> RT
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東京都立大学(現首都大学東京)
システムデザイン学部 機械システム工学科 知能機械コースに合格しました!
インターンでもお世話になった久保田研究室(知能ロボット)で移動ロボットやマルチロボットをファジィ制御や進化的計算を使って知的に動かす研究がしたいです.編入後に向けて頑張ります!
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さらに、計算負荷の増大傾向が将来にわたって継続する (かつ飛躍的な技術革新がない) 場合、2030年に国内で90TWh、世界ではなんと3,000TWhになるとの見通しを出している。つまり先述したEV普及の3倍に相当する電力需要が将来発生する可能性を示唆している。
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OneDriveの息の根を完全に止めたい．
何でWindowsは執拗にOneDriveを使わせようとするんですか！
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アカデミック，なんでレスバ好きな人が多いんだろ．普通に考えて自分の指導教員がTwitter上でレスバしてたら凄い恥ずかしいというか幻滅するけどな…
> RT
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ボスから読んでおくように言われて，東京都公立大学法人発ベンチャー支援制度の規程を読んだり，法人担当者の方とお話したりしていて，他の大学の支援制度も気になって調べたりしていたけど，東大発ベンチャーは公認とかではなく，あくまでも勝手に名乗ってるみたいな位置付けだったのを最近知った．
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主著で書いた国際会議論文がFUZZ-IEEE at 2022 IEEE World Congress on Computational Intelligenceに採択されました！
時間の関係で殆ど添削を受けれず不安でしたが，良かったです．
動的未知環境下で事前学習等を一切用いずに実時間適応するための知覚システムとファジィ制御器を提案しました．
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この方，錬金術が専門だったのか…（困惑）
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これからロボットを活用していきたいんですみたいな感じの他業種の企業さんと共同研究をすると，ROS対応だとかは嫌がられる．現場で作業してる人はUbuntuなんて存在も知らないし，図付きのドキュメントを見ながらボタンを押していけば操作できるようなWindowsで動くソフトが1番有り難がられる．
> RT
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呪術高専は，国立高専ではなく都立高専なので，1番勘違いされやすいのは間違いなく東京都立産業技術高等専門学校だと思う．
産業技術→呪術の3文字しか違わないので(°_°)
あと，
東京都呪術高等専門学校：東京校・京都校
東京都立産業技術高等専門学校；品川CP・荒川CPなので，意外とそこも似てる．
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大学とは教えてもらうところではなく，自ら学ぶところだと思ってたけど，蓋を開けてみれば単なる課題大量のオンラインサービス（それでいて添削等のフィードバックは基本なし）だったので，本当に迷惑極まりない何かだったなというのを思い出した(°_°)
※ためになった授業や演習科目も一部あった
> RT
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卒業しました!
東京都産業教育振興会賞を頂くことが出来て嬉しいです!
都立高専での卒業研究で始めた，移動ロボットのファジィ制御に関する研究の続きを含めて，東京都立大学でも頑張っていきたいと思います．
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高専でも散々言われたけど，機械設計の能力とCADを使いこなす能力は全然別で，あくまでツールを上手く使えるかどうかでしかない．それに対して，実際の加工経験や設計工学や加工学，材料学，四力学なんかは，後から慣れてくるからというとそうでも無いので，プログラムも同じようなものだと思ってる．
情報系学部はプログラマー養成所ではないというのは良い意味でも悪い意味でもそのとおりですごい人は別に習ってない凄いものを組めるようになるし(そんなもの習える場所はそもそもあんまりないと思うけど)、ひどい人は全くプログラミングできない状態で放流される
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IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023)に主著で書いた国際会議論文が採択されました！
動的環境下における移動ロボットの行動調停則と行為出力のスケーリング則を提案し，実機で有効性の検証を行いました．
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今日は創造的ロボティクス演習の初回ガイダンスでしたが，約40人の参加ということで例年よりも多かったです．多足歩行ロボットを少人数チームで自由に設計して制御できる演習科目は他にないので，興味のある人はぜひ受講してみてください．B4で受講する場合は，ゼロから自作することもできます．
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自分の好きなこと以外は全部やりたくなくて，ひたすら興味のある研究開発と製品化だけやってたい人なので就活などできず，有り得ないくらい自由度の高い外国企業の正社員と法人発ベンチャー起業（私設研究所）をすることになりましたね．スーツ着て面接だとか新人研修とか絶対に耐えられないですし．
起業家という職業、社会不適合者の最後の砦だと思う
自分を含めて知ってる創業社長大体みんなおかしいし
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でもその考えで行くと，何でわざわざ業務経験も無い新卒学生を雇わなきゃいけないんだという話になり，ドイツとかみたいに全然就職できない，あるいは数年間の無給インターンは当たり前で実力付いてからようやく就職みたいなハードモードに突入しそう．新卒一括採用システムはそういう意味では優しい．
労働者じゃなくて企業の方が選り好みしてるんだよな。
有給は取らせたくない、年収300万ですら払いたくない、新卒じゃなきゃだめ、中高年はいらない若者がいい、即戦力じゃなければいらない社員を１から育てる気はない。
勤労の義務があるんだからどんな無能だろうが、ブランクがあろうが努力してまと
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はやくネコ科型歩行ロボットで研究を進めたいけど，他にも色々やる事があるので今は我慢(°_°)
あとやっぱりNUCが便利で好きだな〜
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これ早く実機を動かしたいな(°_°)
RealSense D435を3台使って，広範囲のトポロジカルマッピングとアフォーダンス抽出がしたい．移動物体を追従しながら，把持可能領域を実時間で特定して掴みたい．移動しながらのマニピュレーションに興味がある．
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そういえば，今日が誕生日だったみたい．あと，今日から計算知能分野の国際会議（FUZZ-IEEE）があるので，5泊6日の韓国出張に行ってきます．
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強化学習自体が動的環境との相性が原理的に最悪です．静的未知環境で環境変化が無いのであれば，試行錯誤を繰り返すうちにマシになりますが，動的環境だと学習に時間が掛かり，ダイナミクスが変われば再学習が必須です．ファジィ制御器の場合は知覚システムの調整だけで動的環境に即時的に適応します．
後輩が、移動障害物回避を強化学習で実現できないか、実験してるんだけど、本当に結果が出なくて気の毒に感じる。これって、ファジィを使えば解決できるんかな...
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大学院の就職予備校化がめちゃくちゃ進んでる気がする．学部から大学院へそのままシフトした感じ．
卒業して就職さえ出来れば後はどうでもいいという人が思ったより少なくないという（国際会議どころか国内学会ですら発表せずに修了とかいうケースもあるらしい）．
> RT
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中身は上げたらまずいのであれですが，前期の授業料全額免除でした!
この間，事務の方に聞いたら，基本的に同じ条件で博士後期課程までも全額免除になるそうです．
(進学して，所得が大きく変動しない場合)
より一層頑張ろうと思います．
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結局，やりたいことが決まってる人は就活なんかしてはいけないってことですよ…
就活、わざわざ学生の専門や入社後にやりたいこととかあれこれ説明させて言わせるクセに希望部署以外に配置されても良い我の無い人間取りたがる矛盾行為やるのやてめくれんかな...
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普通に大学恐怖症になったので，将来は東京都立産業技術高等専門学校 東海林研究室を持つのが夢です(°_°)
高専がいかに過ごしやすい環境だったのかがわかりました．
久保田研や他のロボット系研究室，ロボット・制御系の授業には大満足していますが，それ以外が...
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今日は東京都立大学のオープンキャンパスで，創造的ロボティクス演習の最終発表会がありました．今年度は制御用ボードの新型版への換装など，ハードウェアの変更点がいくつかあったのですが，全班が無事に動いていたので良かったです．また，ユニークな形状や歩き方のロボットも多く，面白かったです！
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高専4, 5年生の時に3ヶ月間以上のインターンでお世話になった久保田研究室に配属が無事決まりました！
インターン後も研究室のセミナー等に読んでいただいていたので，研究関連のことも何年も前から準備してきたので嬉しいです
人と共生する柔軟な知能を持ったロボットの研究に取り組んでいきたいです
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@wowotsuka
その本自体は読んでいませんが，Brooks先生の論文は前から読んでいます．自分が進めている研究もサブサンプション・アーキテクチャを拡張した，知覚に基づくロボティクスや構造化知能アーキテクチャをベースにしています．
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歩行について調べていると研究室のAzharさんの研究への興味がより出てくる．
実際動いてる所を見たけど，海外でよくやってるような四足歩行ロボットの研究と違って，本当に動物みたいな歩き方をしていて，何より環境認識能力が桁違いに高いので，本当に面白そう(難しくて何も分からないけど)
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これはもうだいぶ前から思っていることで何度もツイートしてた気がするけど，経験強化型あるいは環境同定型でも，強化学習は基本的に環境との相互作用の部分しか考えてないので，本来事前に獲得されてるはずの遺伝情報が完全に抜け落ちてるんだよなという．
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ROSを使えば取り敢えずロボットを動かせるものの，根本的な理解とは関係がないなというのは色んな先生方と話していて思う．
あと，パッケージを落としてきてパラメタ調整や細かい修正をするだけなら問題ないけど，新しい方法論とかを実装しようとするとどこから手をつけていいか分からない感じになる．
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3次元LiDARを小型の移動ロボットに載せてる時点で実用化なんてする気はないんだろうなという感じもする．
都産技研の先輩やROBOTIS本社のPyo博士と話した時にも，自動運転車ならまだしも，小型で3次元LiDARやGPUを載せてるとコスト的に割に合わないし，充電もろくに持たないと言っていた．
> RT
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東京都立大学から客員研究員の受入れ承認書が届きました．今年度は自己増殖型NNを用いた認知地図構築やアフォーダンス知覚に基づくファジィ制御の研究を進めていきたいです．あと，年内にFUZZ-IEEE 2023，IEEE RO-MAN 2023，IEEE SMC 2023の3つの国際会議で口頭発表があるので，どれも頑張りたいです．
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なんか20年前の技術がどうとかいうの流れてきたけれど，今の技術って福島邦彦先生，甘利俊一先生以降は本質的には何も進んでないと思いますけどね...
そもそも逆行性の結合関係すら扱ってないのに何にでも適用しようとしすぎだと思う．動的なものには致命的に向いてない．
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よく考えたら，少子化で明らかに需要もないのに大量に大学作って，通おうとした人達から奨学金という名目でお金を巻き上げておけば，絶対に黒字にしかならないから凄いビジネスだな...
というか，JASSOってそんなに儲けてたのか（困惑）
奨学金ローンビジネスを展開する独立行政法人日本学生支援機構は、毎年50億円超える大黒字。現金も2000億円超える。理事長以下も多額の収入を得ており、理事には文科省天下りも。
大学の数を増やして、補助金は減らし、学費を高くし、差額をローンで儲ける。
日本学生搾取機構と改名希望。
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Disney Researchの例のロボット，今回もDYNAMIXELを使っていただいてるかどうかが気になるけど，アップの写真がないので断定できない．首に関しては見えやすいから，拡大してみたけど，コネクタの配置とサーボ側面部の固定穴と個数からしてDYNAMIXEL X540 Seriesな気がする．
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株式会社ToPoRoBo研究所で年度内にボスと起業することになりました．TMU Innovation HUBでオフィスを借りているので，そこでも開発を進めたいと思います．あと，ボスからは課程博士で2年や1.5年早期修了するよりも論文博士で早めに取ってしまった方が良いと言われたので，論文投稿も頑張ります．
来週，ボスと起業に関する相談をすることになった．
ボスが法人発ベンチャー支援制度でToPoRoBo研究所を設立しているみたいなので，そこに関わる形になるか，別で東海林ファジィロボット研究所を設立するか，その両方になるかわからないけど，関口さんのOpenRCFとも連携しつつ，上手くやっていきたい．
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創造的ロボティクス演習 8週目の授業が終わりました．
今回は中間発表会で，タイム計測などもしたのですが，障害物有りのコースは終わりませんでしたので，次週も続ける事になりました．
中間発表後は，脚を自由に組み替えて，不整地などを含む最終発表のコンテストに向けて取り組みます．
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コロナ社様
@coronasha
・著者の田胡先生から，「ROSロボットで学ぶ次世代のIoTアーキテクチャ」をご恵贈いただきました．自律移動ロボットやアームロボットを例に具体的な説明が載っていて，理解しやすいと感じました．今後益々重要になるIoTシステムの全体像を学ぶのに適していると思います．
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自分も知能の創発に身体性は不可欠だと考えてる．この手の議論，膨大な実環境情報の中から，行動するために有意義な情報を抽出する過程によって，生成される行為が変化するということが根本的にわかっていないから，身体性なんて不要だと考えてしまうのかなと思う．
私は、人工知能研究者の中では少数の部類に属するが、知能には身体が必要だと唱える
もし身体がなければ、知能は世界と同化してしまうだろう。何が世界か、何が自分かがわからなくなってしまう
身体は、知能と世界を分かつと同時に接続する。
まさに媒介的自律は我々の存在のあり方そのものである。
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最新のAI系（主にディープ）の人達が，古典制御や現代制御をどの程度やってるのか気になる．情報系出身の場合はシミュレーション実験のみで実機実験はやってないとか多い気がする．
自分は高専と大学で，古典制御と現代制御，システム工学を座学と実験で一通りやったけど，深い理解はできてなさそう．
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昔から合原先生の本ばかり読んでいたので，自分の考え方が偏っているのはあるかもしれませんが，基本的に脳をデジタルだと思っている方が予想以上に多いということかもしれませんね．
処理速度やビット数の話（パラメタ数も）と脳全体の情報処理をアルゴリズム化できているかどうかは別の話ですし．
たぶんこちらの概算のしかたで虫の神経系の場合シナプス数はGPT3くらいな気がします。同一視してよいか甚だ疑問ですが。それで虫の計算がエミュレートできたといえる計算の定義ができてるのかというところからだと思いますが。
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6DoF版TB3MM（Noetic）をMoveIt!で動かせるようになりましたが，干渉していないのに干渉してる扱いになってる箇所があるので，直す必要がありそうです．
#TurtleBot3
#OpenManipulator
#東海林_移動ロボット
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これって，結局のところ，深層強化学習を使ったところで前もって用意された理想的な環境（仮想）ではなく，開かれた実世界で正しく機能させるためには，全て設計者が教えてあげないといけなくなるから意味が無いということだと思うけど，
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