RR-いにょ
@RR_Inyo
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埼玉と茨城の民です。電気電子回路の森に迷い込み，時間領域と周波数領域の狭間で漂い続けています…。二児の父としても苦闘中です。Det finns ingen lärobok för livet. Näring till okså ditt hjärta 🇸🇪
もぐら第8ひろば
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NHKニュース7より引用です。
1秒ほどしか映りませんでしたが，こ，これ，どう見てもRaspberry Piですよね…。
ロシア軍の無人機の残骸から回収されたようですが…。
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NHKプラスで昨日のニュース7をご確認頂きたいのですが，ニュースの趣旨は「ロシアの無人機の残骸からウクライナのSIMカードが見つかった」という話ですが，その映像に一瞬だけRaspberry Piが映っていた，ということです。
また，それ自体は特に新しい事実ではないようです。
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自作電源品質監視装置ですが，いつまでもブレッドボードという訳にも行かないので箱に入れました。
これも例に漏れず急造につき，無理やり感がありますが何とか収まりました。
穴あけに失敗したところを付箋で隠しています…💧
ここにもっとまともなものを貼り付けて誤魔化そう…🤪
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SymPyで導出した車輪形倒立振子の運動方程式をこれまたSymPyで線形化できました。
A，B行列をNumPyの配列に変換し，さらに最適レギュレータ(LQR)による状態フィードバックゲインの設計を試みたところ，やはりゲイン自体を直接イジるよりも簡単に調整できることを実感しますね。
ようやく寝れる…🌃💤
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Pythonによる車輪形倒立振子のシミュレーション:
ひとまず立てることができたかもしれません。
運動方程式などを誤って計算している可能性もまだ残っていますが…💧
状態フィードバックゲイン？
トライ・アンド・エラーに決まってるじゃないですか…😅
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今年作った主なモノたち…。
能力的に，TLの皆様のようなレベルの高い工作は難しいですが，とりあえず来年も何かしらごにょごにょしていこうと思います。
ぱわみが足りない…‼️
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ブレッドボード実験用贅沢電源を作りました。
microUSBから±12 V, +5 V, +3.3 Vの4系統を取り出せます。
±12 Vをブレッドボードの電源ラインに引き出しています（裏面にピンヘッダあり）。
そう！ トラ技12月号のアナログ回路特集の実験用に負電源が欲しかったので…。
±15 Vでないのはご愛嬌…💧
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このところ遊んでいた台車形倒立振子の線形化モデルの導出とLQRについての駄文を書き殴りました📝
今年はブログ記事をどんどん増やそう…！
Pythonによる台車形倒立振子の線形化と最適レギュレータ - The Negligible Lab
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このところ遊んでいたPythonおよびSymPyを活用した車輪形倒立振子の運動方程式の導出過程について，乱文を書き殴りました📝
分量が増えてしまったのでシミュレーションとアニメーションは次回に譲ることにしました。
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LTspiceも（他のSPICEも？）時間ステップが可変なので，波形表示ツールでフーリエ解析する際に，固定時間ステップに内部で変換（補完）していて，これを利用して固定時間ステップのデータを吐き出させる裏技（？）が渋谷道雄先生の「回路シミュレータLTspiceで学ぶ電子回路」に載っていました。
PLECSだと離散状態空間遷移と固定ステップが併用出来ないから可変時間データからFFTを求める必要があって，実際にmanualみると出力信号の線形補間をしてるんだよね
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@Rainmaker1973
No Japanese people do this.
Additionally, it unnecessarily complicates the calculation when a product of two single-digit numbers exceeds ten.
When 9 x 9 appears somewhere, do you really count 81 dots?
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オイラーの等式を初めて知ったときは，e，i，π，1，0が一つの式に結びついていて神秘を感じましたが，この絵のような，「ぐるっと回って右に戻る」みたいな絵を描くと急に卑近になってしまうんですよね…😅
何が本質なのかは結局，私は理解できていませんが…。
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良い置き時計がないので，ラズパイ時計を作ってみました。
いろいろな表示装置のテイストを味わいたいじゃないですか…🎵
（本物のVFD管やフィラメント管も試してみたい…🤤）
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ウィーンブリッジ発振回路が顕現しました🛠
部品箱から定番OPアンプLM741が発掘されたので使ってみています。
トラ技12月号と全く同じ抵抗値（特に15.8 kΩ）は準備できなかったので，少し変えています。
（にもかかわらずなぜかちょうど100 Hzで発振…）
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台車型倒立振子，振り上げ，状態フィードバック，外乱応答，そして無制御へ…。
そろそろシミュレータは記事にまとめて，恐れ多くも線形化や制御設計，オブザーバ構築などに足を踏み入れることにします。
（いまだPython Control System Libraryには移行完了せず）
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サレン・キー型2次LPFを顕現させました。
手持ちの部品でR = 10 kΩ, C₁ = 0.1 μF, C₂ = 2.2 nFとしたので，カットオフ周波数 = 1.07 kHz，Q = 3.37 (ζ = 0.148)です。
LTspiceでも再現してみました。
伝達関数は自分でも導出できましたが，そもそもどうやってこの回路を思いついたんだろう…？
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台車形倒立振子はこうすれば線形化できる…はず…。
SymPyやPython Control System Libraryの機能をフル活用すればもっと自動化できるんでしょうね…。
とりあえず偏微分だけはSymPyを活用します。
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電力品質監視装置ですが，これ以降は治安の悪い工作に走らざるを得ません…。
振幅に関しては分圧抵抗の調整がまだ必要ですが，周波数は測れているようです。
波形が…汚すぎる…❗
この波形でTHD 12%は妥当っぽいですが，コンセントってこんなに汚いもの？
実績解除: ブレッドボードにAC 100 V
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今読んでいるC言語の本では，関数を定義する際に画像中の「戻り値の型と関数名の間で改行する流儀」なのですが，今まで見たことがありません…。
これって普通の書き方なんでしょうか？
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数千万年ぶりにLTspiceの三相PWM整流器を動かす…。
これにLTspice 17.1から使えるようになった新しいFRAシンボルを取り付けて分析してみよう…！
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M5StackでFFTできました。
Pythonでの計算結果とも一致しています。
まだ，静的なデータに対してsetup()関数内で一度計算したきりで終わっていますが，定周期でデータを収集して，プ���ットとFFTを繰り返すと楽しくなりそうです。
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長い長い駄文となってしまいましたが，夏休みの自由研究（？）として考えてきた電流制御の安定性について，新しいブログ記事を書きました。
眠い…😴
#はてなブログ
系統連系インバータの電流制御と系統インピーダンス - The Neg…
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エリザベス2世女王陛下が崩御されたとの速報が入って参りました。
にわかには信じ難いです。
BBC News - Queen Elizabeth II has died, Buckingham Palace announces
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パソコンからとあるZoom会議に参加することになったのですが，Webカメラが必要らしく，急造しました😅
Improvisationこそ我が本流なり❗
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車輪形倒立振子のラグランジアンと運動方程式…！
運動方程式の導出からシミュレーション，アニメーションまで一気通貫のJupyter Notebookを作っています。
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恐らくこういう瞬間には配電用変電所で変圧器のタップ切り替えが発生していると推測しますが，変電所の近くにいると音が聞こえたりするのでしょうか…？
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時刻t = 10 sで外乱を入れてみた様子です。
台車に10 Nの力を0.2秒間加えています。
（振子の先端に力を加えられるように運動方程式を作り変えておきたい…）
アニメーション付きシミュレータができると動きをイメージできて良いです。
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ブレッドボード用贅沢電源基板Mark IIを作成しました。
🔸±12 Vと5 V/3.3 Vのいずれをブレッドボードの電源ラインに引き出すか選択可
🔸5 V，3.3 VにもLEDを設けてゲーミング性向上
🔸5 V-3.3 Vの変換は表面実装三端子レギュレータ使用
とりあえずサレン・キー形アクティブフィルタで動作確認を…。
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ブログ記事を書く体力的余裕がないので，SymPyを活用した車輪形倒立振子の運動方程式の導出とその線形化，およびNumPyとSciPyを利用した最適レギュレータ(LQR)，シミュレーション，Matplotlibによるアニメーションを実装したJupyter NotebookをひとまずGitHubに置きました。
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明けましておめでとうございます🎍
#Matplotlib
による初日の出です🌅
Happy New Year!
First sunrise from the sea horizon by Matplotlib!
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この数週間で試行錯誤してきた三相PWM整流器の直流電圧制御系について書きました。
あぁ…眠い💤
#はてなブログ
LTspiceで三相PWM整流器を作る ～直流電圧制御編～ - The Negligible Lab
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手持ちのM5Stackに早速入れてみました。
これは美しい時計です✨
マルツオンラインの技術解説
「ニキシー管風！M5Stackで作る高精度Wi-Fiクロック【日本標準時基準”NTPサーバ”に同期して正確な時刻を取得＆表示】」を公開しました！
M5Stackを使った高精度Wi-Fiクロックを製作します。レトロな雰囲気のニキシー管風表示を実装します。
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これまでの集大成的な動画です🎬
パルスと正弦波を1つの動画に入れちゃいました😋
#Python
から
#LTspice
のネットリストを生成して解析を回し，データを取得して
#Matplotlib
で可視化しています。
直列枝に静電容量があると，進行するに従って波長が延びていくように見えますね…。
どういう現象❓
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電圧実効値の変動は興味深いですが，系統全体の挙動なのか，家の中の負荷変動を反映しているのか，分からないのがもどかしいですね…。
電流も測ればいいのか…！
移動平均が表示されていない箇所は，恐らくGoogle App Scriptが10秒以内に完了せず，次のデータが来てしまうことが原因かと思われます。
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な…なぜ真実を…💧
「研究開発はムダ，技術は買ってくればいいじゃないか！」
➡️ 外注すらもできなくなる
研究開発をやめちゃってかつ技術を維持するのは，何か新しい着眼点をみつけないと極めて難しいですね…。
僕は研究者で食ってるけど、日本のメーカーの企業研究者のフィールドは（製薬や化学はわからないけど）機電系では10年ぐらい前から壊滅している。研究所が壊滅する時代は終わり、次の「アウトソーシングしすぎて国産＆国内設計が不可能」という段階まで来てしまった。というお話です。
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系統連系インバータの制御（特に電流制御）ではどうしてもむだ時間要素を無視するわけにはいかず，伝達関数のそこかしこにe⁻ˢᵀが含まれてしまうため，ラウス安定判別法はなかなか使える場面にお目にかかったことはありません。
ナイキスト線図を使う場面が多かったと思います。
テスト以外でラウスの安定判別法を使ったことがある人っているのだろうか...？
もしいれば、どんな場面だったか是非教えてください！
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ロータリーエンコーダを初めて使ってみました。
回転方向���判定に割り込み(attachInterrupt)を使っているので，単純なクラス化はできませんでした…（メンバ関数を割り込みハンドラにできない）。
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@pinky_pacman
直流送電線では周波数が零(ω = 0)なのでωLもωCも零となって無効電力は生じませんが，サイリスタを使った他励交直変換器の交流側では，原理的に電流が電圧より遅れるので無効電力が必要になる（高調波も）ため，調相設備（高調波フィルタも）ということだと思います。
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この論文にこんな記述がありました。
火山や地震のことはまったく分かりませんが，もしかすると今回の出来事はこれに符合しているのかもしれないと思いました。
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この数週間ばかり遊んでいた三相LCL回路のd-q座標系でのインピーダンスの求め方や，そのLTspiceによる確認についてまとめました。
本ブログの数式数の最多を更新…💦
付録だけですら(a)式 ~ (q)式まである始末…。
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おおっ！
SymPyとNumPyの合わせ技によって非線形状態方程式を簡単に線形化できました…！
手動でひとつひとつの要素毎に偏微分を計算しながらヤコビアンを作らなくてもよい…！
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