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Mizi
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ボール重くすれば制御ループゆったりになるから そこそこイケる。
にしてもモータ速度が足らん。
制御方法は合ってるっぽい。さすが俺
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【ブログ更新】
3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3
ついに点倒立の実現！
#リアクションホイールへの道
#M5stack
#姿勢制御モジュール
しかし更なる課題と欲が私を襲う
☟詳細はコチラ
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【ブログ更新】
3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3
遂に起き上がり点倒立達成！！
#リアクションホイールへの道
#ESP32
#姿勢制御モジュール
#電子工作
#アドベントカレンダー
☟詳細はコチラ
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蛇足
They are giving snake their legs back.
Next up an AI “Brain”.
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【SHISEIGYO-3 eternal】
電源を入れると点倒立するまで自律的に
パラメータ調整しつつ動き続けるシステム
#リアクションホイールへの道
#電子工作
#3D
プリンター
#3Dprinting
詳細はコチラ
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やっとたった。。。
#リアクションホイールへの道
物理無視で以下パラメータ総当りで
5日以上かかった。。
・傾き係数
・傾き角速度係数
・モータ角速度係数
・傾きオフセット補正
・モータ初速
・ブレーキ範囲
もうちょい調整したら
物理的意味のあるパラメータに絞る！
一生立たないかとおもた
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このタイプの球状歯車にしたら爆走できた！
これでこそSHISEIGYO-2 Goよ！
なんでもやってみるもんだな。
#リアクションホイールへの道
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【ブログ更新】
Raspberry Pi Pico でバーサライタ製作
回転速度 960rpmで1周1000分割でも余裕でアニメ表示ができました。
ヤバいんですけど。
#RaspberryPiPico
#バーサライタ #バーサライター
🔽ブログリンク
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起き上がり時の正転・反転を定時での切り替えから 機体角速度の正負によって切り替えに変更
実にいい感じ
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近い将来 絶対にロボットハラスメントなる概念が浸透し
規制されるとおもうので、やるべき実験は早めにやっておくべきです。
#警告
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これランチが警察に追われてる時にのってたやつじゃない？
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制御ループ 20msec → 7msecに変更
SHISEIGYO-1は軽い(356g)ので早い制動のほうが安定するみたい。
みえないけどNeopixelのマトリクスもガンガン動かしてるのでこれ以上早くするにはデュアルコアかな。
あとこのお滑りは何とかしたい
#リアクションホイールへの道
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【ブログ更新】
1軸 姿勢制御モジュール 起き上がり倒立の確立
#リアクションホイールへの道
物理ブレーキなしで起き上がり倒立が達成できました！
部品点数も減り、摩耗などもないのでモジュールやモータの劣化も少なく長持ちします。
☟ブログリンクはコチラ
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【AliExpress】
うわっ これ¥12,000かよ すげー
SHISEIGYO終了だな。。ちょっとSHOP整理しよ
SHISEIGYOのレシピ出したころは1軸で4, 5万してたのよ
しかも自立しなかったし
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SHISEIGYO-1
総額6000円ほどで製作できます。
【ブログ更新】
1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 完成
#リアクションホイールへの道
現在、SHISEIGYO-1 の製法レシピを執筆中でございます。
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